[实用新型]一种育苗穴盘芽苗扦插机器人

说明书

本实用新型公开了一种育苗穴盘芽苗扦插机器人，包括基质仓、穴盘装载仓、育苗板装载仓、第一载物台、第二载物台、第三载物台、第一机械臂、第二机械臂、多功能手爪和填料枪，所述第一机械臂和第二机械臂固定在所述扦插机器人壳体上，分别安装有多功能手爪，所述第一机械臂用于穴盘基质填充，所述第二机械臂用于芽苗的夹取和扦插。本实用新型通过采用基质仓进行基质的自动装载，采用穴盘装载仓进行穴盘的自动装载，采用育苗板装载仓进行芽苗的自动装载，采用第一机械臂进行基质填充，采用第二机械臂进行芽苗夹取和扦插，采用传送装置进行扦插后的穴盘输送，实现了取盆、基质填充、扦插、下盆等集成化操作。

技术领域

本实用新型涉及一种育苗穴盘芽苗扦插机器人。

背景技术

扦插也称插条，是一种培育植物的常用繁殖方法。可以剪取植物的茎、叶、根、芽等(在园艺上称插穗)，或插入土中、沙中，或浸泡在水中，等到生根后就可栽种，使之成为独立的新植株。

目前在扦插育苗的过程中，仍是通过人工进行操作，扦插密度和深度都不能控制，只能够用人的肉眼进行估算，不仅耗时、耗力，还会对扦插的成活率造成影响，不能保有良好的生长环境，降低了幼苗的成活率。

此外在扦插的过程中未能集成取盆、下土、下盆等操作，当需要对大批量植物进行扦插时，则存在效率低下、增大工人劳动强度，增加人工成本等缺陷，所以，现急需一种能够进行芽苗自动扦插的整套机械化扦插作业装备。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种育苗穴盘芽苗扦插机器人，实现取盆、基质填充、扦插、下盆等集成化操作。

为此，本实用新型提供了一种育苗穴盘芽苗扦插机器人，包括基质仓、穴盘装载仓、育苗板装载仓、第一载物台、第二载物台、第三载物台、第一机械臂、第二机械臂、多功能手爪和填料枪，所述基质仓用于存放待填充基质，所述穴盘装载仓用于存放穴盘，所述育苗板装载仓用于存放育苗板，所述第一载物台用于放置穴盘进行基质填充，供所述穴盘装载仓中的穴盘送至该载物台，所述第二载物台位于所述扦插机器人壳体内，供所述育苗板装载仓中的育苗板送至该载物台，在该载物台上实现育苗板图像的采集和芽苗根茎位置坐标信息的提取；所述第三载物台安装有滑块位于所述扦插机器人壳体外，通过水平传输带将所述第二载物台上的育苗板送至该载物台，所述第一机械臂和第二机械臂固定在所述扦插机器人壳体上，分别安装有多功能手爪，所述第一机械臂用于穴盘基质填充，所述第二机械臂用于芽苗的夹取和扦插。

进一步地，上述多功能手爪分为两组：第一多功能手爪和第二多功能手爪，所述第一多功能手爪包括填料枪、距离传感器和视觉相机，用于基质填充；所述第二多功能手爪包括二指机械夹钳、钻杆、距离传感器和视觉相机，用于芽苗夹取和扦插。

进一步地，上述填料枪还安装有上下可移动的圆形不锈钢片，中间留有圆孔供所述填料枪穿过，用于对填充的基质进行压实。

进一步地，上述育苗板装载仓内壁两侧还可内嵌有雾化喷头，用于对所述育苗板内的芽苗进行喷淋。

进一步地，上述第二载物台上方还安装有均匀照明的光源和相机，用于获取芽苗的高质量图像。

与现有技术相比，其显著的有益效果在于：

通过采用基质仓进行基质的自动装载，采用穴盘装载仓进行穴盘的自动装载，采用育苗板装载仓进行芽苗的自动装载，采用第一机械臂进行基质填充，采用第二机械臂进行芽苗夹取和扦插，采用传送装置进行扦插后的穴盘输送，实现了取盆、基质填充、扦插、下盆等集成化操作。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：