[实用新型]外科手术器械和手术机器人

权利要求书

1.一种外科手术器械，其特征在于，包括：

安装组件，用于连接于手术机器人；

执行组件，包括设置于其远端的端部执行器，所述执行组件的近端能够转动地连接于所述安装组件；以及

第一驱动机构，包括第一驱动组件和柔性传动件，所述第一驱动组件设置于所述安装组件上，所述柔性传动件与所述第一驱动组件传动连接，所述柔性传动件与所述执行组件的近端传动连接，所述第一驱动组件能够转动并驱动所述柔性传动件运动，所述柔性传动件带动所述执行组件绕自身纵向轴线转动。

2.如权利要求1所述的外科手术器械，其特征在于，

所述安装组件包括支架和套管，所述套管设置于所述支架上，且所述套管能够绕自身纵向轴线转动；所述执行组件的近端穿设于所述套管内，且所述执行组件的近端与所述套管连接。

3.如权利要求2所述的外科手术器械，其特征在于，

所述第一驱动组件包括主动轮，所述主动轮能够转动地设置于所述支架，所述柔性传动件的一端固定连接在所述主动轮上，所述柔性传动件的另一端固定连接在所述套管上。

4.如权利要求3所述的外科手术器械，其特征在于，

所述第一驱动机构包括多条所述柔性传动件。

5.如权利要求3所述的外科手术器械，其特征在于，

所述主动轮的外周和/或所述套管的外周开设有限位槽，所述柔性传动件连接于所述限位槽内。

6.如权利要求2所述的外科手术器械，其特征在于，

所述第一驱动组件具有对应于所述执行组件转动初始位置的零位；

所述第一驱动机构还包括回零件，所述回零件一端与所述支架连接，所述回零件另一端与所述第一驱动组件连接，且所述回零件具有弹性，所述回零件能够向所述第一驱动组件产生朝向所述零位转动的力矩。

7.如权利要求2所述的外科手术器械，其特征在于，

所述执行组件还包括芯轴和外管，所述芯轴沿所述执行组件的纵向轴线延伸，所述端部执行器连接于所述芯轴的远端，所述芯轴的近端用于连接超声换能器，所述外管套设于所述芯轴外部；

所述套管的近端外周开设有套管定位孔，所述外管的近端外周开设有外管定位孔，所述芯轴的近端外周开设有芯轴定位孔；

所述安装组件还包括定位件，所述芯轴的近端和所述外管的近端均穿设于所述套管内，所述定位件同时穿设于所述套管定位孔、所述外管定位孔和所述芯轴定位孔内，以将所述套管、所述芯轴和所述外管连接。

8.如权利要求7所述的外科手术器械，其特征在于，

所述执行组件还包括钳口构件和开合驱动件，所述钳口构件设置于所述执行组件的远端，且所述钳口构件与所述端部执行器相邻，所述开合驱动件沿所述执行组件的纵向延伸，所述开合驱动件的远端与所述钳口构件连接；

所述开合驱动件能够相对于所述芯轴沿所述执行组件的纵向平移往复运动，以驱动所述钳口构件相对于所述端部执行器开合运动。

9.如权利要求8所述的外科手术器械，其特征在于，

所述外科手术器械还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构包括第二驱动组件和致动件，所述第二驱动组件设置于所述支架上，所述第二驱动组件与所述致动件传动连接，所述致动件与所述开合驱动件的近端连接；

所述第二驱动组件能够转动，并驱动所述致动件沿所述执行组件的纵向平移往复运动，所述致动件带动所述开合驱动件运动。

10.如权利要求9所述的外科手术器械，其特征在于，

所述开合驱动件为管状，所述开合驱动件套设于所述芯轴和所述外管之间，所述开合驱动件的近端外周开设有长条孔，所述长条孔沿所述开合驱动件的轴向延伸；所述定位件同时穿设于所述长条孔、所述套管定位孔、所述外管定位孔和所述芯轴定位孔内，且所述定位件能够相对于所述开合驱动件沿所述长条孔平移运动。