[实用新型]一种旋臂式机械手与托盘协作装置

权利要求书

1.一种旋臂式机械手与托盘协作装置，其特征在于，包括：安装板(1)、直线轴承(2)、直线导轨(3)、齿条(4)、悬臂担(5)及同步驱动部(6)，

所述安装板(1)上端面设有与所述旋臂式机械手(8)连接的接口(11)；所述直线轴承(2)固定在所述安装板(1)的下端面；所述直线导轨(3)与所述直线轴承(2)适配且滑动连接；所述齿条(4)固定在所述直线导轨(3)下侧面；所述悬臂担(5)固定在所述直线导轨(3)或者所述齿条(4)一端外侧且其可插入或退出所述托盘(7)；所述同步驱动部(6)固定在所述安装板(1)下端面且其驱动端与所述齿条(4)传动连接。

2.根据权利要求1所述一种旋臂式机械手与托盘协作装置，其特征在于，所述直线轴承(2)、所述直线导轨(3)、所述齿条(4)及所述悬臂担(5)均为两个且成组平行布置。

3.根据权利要求2所述一种旋臂式机械手与托盘协作装置，其特征在于，所述同步驱动部(6)包括连接轴(61)、步进电机(62)、主动轮(63)、被动轮(64)及同步皮带(65)，所述连接轴(61)两端均固定有齿轮(66)，所述齿轮(66)与所述齿条(4)啮合；所述步进电机(62)固定在所述安装板(1)下端面；所述主动轮(63)固定在所述步进电机(62)的输出轴上；所述被动轮(64)固定在所述连接轴(61)上；所述同步皮带(65)与所述主动轮(63)和被动轮(64)传动连接。

4.根据权利要求2所述一种旋臂式机械手与托盘协作装置，其特征在于，所述托盘(7)外壁下部具有支撑台(72)，所述悬臂担(5)的自由端具有与所述托盘(7)的所述支撑台(72)相适配的承台(51)。

5.根据权利要求2所述一种旋臂式机械手与托盘协作装置，其特征在于，还包括挡板夹持部(9)，所述安装板(1)为凸字型板，所述直线轴承(2)固定在所述安装板(1)大头端的两侧，所述挡板夹持部(9)安装在所述安装板(1)小头端的下端面。

6.根据权利要求5所述一种旋臂式机械手与托盘协作装置，其特征在于，所述托盘(7)具有开口侧且对应开口侧的所述托盘(7)上设有挡板安装槽(71)，所述挡板夹持部(9)包括气缸及夹具，所述气缸驱动所述夹具夹取挡板集库(10)中的挡板(12)可移动插接至所述挡板安装槽(71)内。