[实用新型]一种鞋底自动选位、纠偏和夹取机械臂

权利要求书

1.一种鞋底自动选位、纠偏和夹取机械臂，包括丝杠模组（1），其特征在于，所述丝杠模组（1）两端连接圆筒状机架（2），丝杠模组（1）螺母连接安装底板（9），安装底板（9）上固定磁耦合无杆气缸（10），磁耦合无杆气缸（10）的滑台上设置夹取气缸（11），夹取气缸（11）的活塞头连接夹取夹指（37），磁耦合无杆气缸（10）的滑台与夹取气缸（11）之间设置摆动升降装置；

所述安装底板（9）一端设置保持夹持力的两个滑块，两个滑块分别配合夹紧导向块（13）和复位导向块（14），使得两个滑块沿夹紧导向块（13）移动夹紧后，再沿复位导向块（14）移动复位。

2.根据权利要求1所述的一种鞋底自动选位、纠偏和夹取机械臂，其特征在于，两个所述的夹紧导向块（13）为两个棘爪，两个复位导向块（14）为对称设置的楔形导向块，棘爪位于楔形导向块的外侧，楔形导向块两端均伸出棘爪，并且棘爪的摆动端搭接在楔形导向块的外侧面上，使得棘爪外侧面和楔形导向块的外侧面连接；

所述两个棘爪与摆动端相对的另一端的外侧面逐渐向中部倾斜，形成楔形；

所述保持夹持力的滑块为光轴（26）两端套设作为滑块的直线轴承（27），直线轴承（27）通过拉簧（28）保持夹持力；

所述直线轴承（27）上固定夹指（12），直线轴承（27）通过直线轴承（27）上固定的滚轮（30）抵靠在棘爪外侧和楔形导向块的外侧；

所述光轴（26）通过支架（31）固定在滑台气缸（29）的滑台上，滑台气缸（29）固定在安装底板（9）上，棘爪连接在安装底板（9）上，楔形导向块固定在安装底板（9）上。

3.根据权利要求1所述的一种鞋底自动选位、纠偏和夹取机械臂，其特征在于，所述摆动升降装置是磁耦合无杆气缸（10）的滑台上连接夹具摆动气缸（32）的底座，夹具摆动气缸（32）的摆动轴连接旋转台（33），旋转台（33）一端铰接摆动板（34），摆动板（34）上连接夹具抬升气缸（35），夹具抬升气缸（35）的活塞头抵靠在旋转台（33）上，摆动板（34）远离夹具抬升气缸（35）一端连接夹取气缸（11）；

所述旋转台（33）靠近夹具抬升气缸（35）一端设置与夹具抬升气缸（35）活塞头对顶的可升降调整螺钉（36）。

4.根据权利要求1所述的一种鞋底自动选位、纠偏和夹取机械臂，其特征在于，所述摆动升降装置是磁耦合无杆气缸（10）的滑台上连接夹具抬升气缸（35）的底座，夹具抬升气缸（35）活塞头连接夹具摆动气缸（32），夹具摆动气缸（32）摆动轴连接夹取气缸（11）。

5.根据权利要求1所述的一种鞋底自动选位、纠偏和夹取机械臂，其特征在于，所述安装底板（9）上设置感应滑台气缸（29）滑块行程的传感器（39），丝杠模组（1）的伺服电机、夹取气缸（11）、滑台气缸（29）、夹具摆动气缸（32）、夹具抬升气缸（35）和传感器（39）都连接PLC。

6.根据权利要求1所述的一种鞋底自动选位、纠偏和夹取机械臂，其特征在于，所述夹取气缸（11）底部设置感知是否夹取到鞋底的感应器（41）。