[实用新型]一种搬运机器人

权利要求书

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：移动底盘、设置在移动底盘上的升降机构、安装在升降机构上的货物取放机构；

所述升降机构包括举升架、设置在举升架上的两滑动机构、垂直基板、设置在举升架上与两滑动机构适配的升降驱动模组；所述举升架上还设有若干间隔分部的暂存货架；

所述垂直基板安装在两滑动机构上；

所述升降驱动模组的输出端设有垂直基板，垂直基板在两滑动机构上沿着举升架竖直方向升降；

所述货物取放机构包括：第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂；所述第一机械臂设置在升降机构上；所述第二机械臂设置在第一机械臂上，该第一机械臂用于带动第二机械臂转动和往返运动；所述第三机械臂设置在第二机械臂上，该第二机械臂用于带动第三机械臂做直线往复运动。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降驱动模组包括传动轴、传动链轮组件、第一驱动机构；所述垂直基板与传动链轮组件连接；所述传动轴上还设有主齿轮；所述第一驱动机构的输出端与主齿轮连接，能带动主齿轮转动，进而带动传动轴转动，从而带动传动链轮升降，进而带动垂直基板升降。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一机械臂包括基座、设置在基座上的第一底板、安装在底板上的两第一滑轨与第一驱动模组、与两第一滑轨滑动连接的支撑基板、设置在支撑基板上的回转轴承；所述第一驱动模组的输出端与支撑基板连接，用于驱动支撑基板在第一滑轨上做往返运动。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二机械臂包括第二底板、承重托盘，分别设置在第二底板上的两第二导轨及滑块，第二驱动模组、两滑轨、第三驱动模组、驱动机构及激光位移传感器；所述第二底板设置在回转轴承上；所述承重托盘与两滑轨滑动连接；所述第三驱动模组的输出端与承重托盘连接，能带动承重托盘在两滑轨上做直线往复运动；所述驱动机构的输出端穿设第二底板，该驱动机构的输出端还设有齿轮，该齿轮还与回转轴承啮合；所述第二底板末端还设有所述的激光位移传感器，该激光位移传感器置于承重托盘下方，用于测量物品取放位置。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述第三机械臂包括第三底板、丝杆、设置在丝杆上的导杆连接板、设置在导杆连接板两侧的导杆、与导杆安装座转动连接的吸盘安装座、设置在吸盘安装座的真空吸盘，分别设置在第三底板上的第四驱动模组、竖向安装板，所述丝杆一端与第四驱动模组输出端连接，另一端置于竖向安装板上；所述第三底板设置在承重托盘上方且与第二滑轨上的滑块连接，第二驱动模组驱动，可带动滑块在第二导轨上滑动，进而带动第三底板沿着第二导轨做直线往复运动；所述吸盘安装座内还设有回转电机，该回转电机可带动吸盘安装座转动，进而改变真空吸盘的吸附方向。

6.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述移动底盘上还设有真空泵体，所述真空泵体四周还设有若干蓄电池组。

7.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括安装在移动底盘上的两减震组件、设置在减震组件上的驱动轮组件；所述驱动轮组件包括驱动机构、设置在驱动机构输出端的主动轮。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述移动底盘上还设有与驱动轮组件适配的若干从动轮，该从动轮设置在移动底盘底部的边角处。