[实用新型]一种五轴机械手用料件抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种五轴机械手用料件抓取机构，包括连接板，所述连接板的底部左右两侧均安装有底板，两个所述底板相互靠近的一侧均铰接有气缸，所述连接板的底端中部安装有安装板，所述安装板的底部左右两侧均铰接有夹臂，两个所述夹臂相互远离的一侧下端设置有夹取机构，两个所述夹臂相互靠近的一侧均安装有多个方形块，所述夹取机构包括横板、弹簧、连接块、夹块，所述横板安装在夹臂的一侧，所述横板远离夹臂的一侧开设有凹槽，所述弹簧安装在凹槽内。本实用新型在使用时，可以根据料件的尺寸大小，通过不同的夹取方式对料件进行夹取，并且在对料件夹取后进行翻转时，可以根据压力的大小判断对料件夹取的稳固性。

技术领域

本实用新型涉及抓取机构技术领域，具体为一种五轴机械手用料件抓取机构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。现在对料件进行加工时，一般都是通过机械手进行夹取。

在使用现有的五轴机械手用料件抓取机构时存在以下问题：在对料件进行夹取时，对料件的夹取不稳定，且对一些尺寸较大的料件夹取不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种五轴机械手用料件抓取机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种五轴机械手用料件抓取机构，包括连接板，所述连接板的底部左右两侧均安装有底板，两个所述底板相互靠近的一侧均铰接有气缸，所述连接板的底端中部安装有安装板，所述安装板的底部左右两侧均铰接有夹臂，两个所述夹臂相互远离的一侧下端设置有夹取机构，两个所述夹臂相互靠近的一侧均安装有多个方形块。

优选的，所述夹取机构包括横板、弹簧、连接块、夹块，所述横板安装在夹臂的一侧，所述横板远离夹臂的一侧开设有凹槽，所述弹簧安装在凹槽内，所述连接块安装在弹簧远离凹槽的一端，且所述连接块远离弹簧的一端贯穿出凹槽，所述夹块安装在连接块的底部。

优选的，两个所述夹臂相互远离的一侧中部均开设有滑槽，所述滑槽内滑动安装有滑块，且所述气缸远离底板的一端与滑块铰接。

优选的，左侧两个所述方形块相互靠近的一侧均安装第一压力传感器，两个所述夹块相互靠近的一侧均安装有第二压力传感器，所述第一压力传感器和第二压力传感器均与外部终端控制其电性连接。

优选的，四个所述方形块相互靠近的一侧均设置有橡胶防滑垫。

优选的，所述连接板的上部左右两侧均开设有安装孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型设置了气缸、滑块、夹臂、夹取机构、夹块、方形块第一压力传感器和第二压力传感器，在对尺寸较小的料件进行夹取时，通过气缸带动两个夹臂相互靠近，然后通过四个方形块对料件进行夹持；在对尺寸较大的料件进行夹取时，通过气缸带动两个夹臂相互远离，然后通过连接块和夹块对料件进行夹持，并且通过第一压力传感器和第二传感器，使得料件在夹取后进行翻转时，可以调节夹取的力度，防止料件在翻转时掉落。

附图说明

图1为本实用新型的正视剖视图；

图2为图1中A部分机构的放大示意图。

图中：1、连接板；2、底板；3、气缸；4、安装板；5、夹臂；6、夹取机构；61、横板；62、弹簧；63、连接块；64、夹块；7、方形块；8、滑块；9、第一压力传感器；10、第二压力传感器；11、橡胶防滑垫；12、安装孔。

具体实施方式