[实用新型]一种钢带传动的三自由度手术机器人从操作臂

权利要求书

1.一种钢带传动的三自由度手术机器人从操作臂，其特征在于：该从操作臂包括手术器械(1)、驱动手术器械绕远心点进行左右摆动的偏航机构、驱动手术器械绕远心点进行前后摆动的俯仰机构、驱动手术器械进行轴向运动的平动机构；

所述偏航机构包括支撑件(2)、可转动地定位在支撑件上的第一支架(4-1)、安装在支撑件上驱动第一支架转动的第一电机(3-1)；

所述俯仰机构包括可转动地定位第一支架上的第二支架(4-2)、可转动地定位第二支架上的第三支架(4-3)、可转动地定位第三支架上的第四支架(4-4)、驱动第二支架转动的第二电机(3-2)、使第三支架与第二支架联动的第一钢带(6-1)、使第四支架与第二支架联动的第二钢带(6-2)；

所述平动机构包括与第四支架固定的连接件(5)、可滑动地定位在连接件上的滑块(7)、固定在连接件上的第三电机(3-3)、传递第三电机动力驱动滑块运动的锥齿轮组与带轮组；所述手术器械轴的后端与滑块固定。

2.根据权利要求1所述的一种钢带传动的三自由度手术机器人从操作臂，其特征在于：所述第一钢带的两端分别缠绕固定在第一支架固定轴与第三支架固定轴上；所述第二钢带的两端分别缠绕固定在第二支架固定轴与第四支架固定轴上。

3.根据权利要求2所述的一种钢带传动的三自由度手术机器人从操作臂，其特征在于：所述第一支架固定轴与第一支架及第二支架之间的转动轴同轴布置；所述第二支架固定轴、第三支架固定轴与第二支架及第三支架之间的转动轴同轴布置；所述第四支架固定轴与第三支架及第四支架之间的转动轴同轴布置。

4.根据权利要求3所述的一种钢带传动的三自由度手术机器人从操作臂，其特征在于：所述第二支架的两侧各设有两条第一钢带，同一侧的两条第一钢带的两端以相反方向同时缠绕固定在第一支架固定轴与第三支架固定轴上；所述第三支架的两侧各设有一条第二钢带，两条第二钢带的两端以相反方向同时缠绕固定在第二支架固定轴与第四支架固定轴上。

5.根据权利要求4所述的一种钢带传动的三自由度手术机器人从操作臂，其特征在于：所述锥齿轮组包括由第三电机驱动的第一锥齿轮(9-1)、可转动地定位在连接件上且与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮(9-2)；所述带轮组包括可转动地定位在连接件上的第一带轮(10-1)与第二带轮(10-2)以及安装在第一带轮与第二带轮上的传动带(10-3)；所述第一带轮与第二锥齿轮同轴固定，滑块与传动带固定。

6.根据权利要求5所述的一种钢带传动的三自由度手术机器人从操作臂，其特征在于：所述连接件上设有戳卡(8)，手术器械轴的前端可滑动地定位在戳卡中。

7.根据权利要求6所述的一种钢带传动的三自由度手术机器人从操作臂，其特征在于：所述第一电机的输出轴垂直于第二电机的输出轴；所述第二电机的输出轴与第一支架及第二支架之间的转动轴同轴布置；所述第一支架与第二支架之间的转动轴、第二支架与第三支架之间的转动轴、第三支架与第四支架之间的转动轴平行布置；所述第二电机的输出轴垂直于第三电机的输出轴；所述第三电机的输出轴轴线平行于滑块的移动方向。