[实用新型]一种柔性灵巧手指及夹爪

权利要求书

1.一种柔性灵巧手指，包括手指本体和指根关节，其特征在于，所述手指本体为气囊式柔性手指；

所述指根关节包括：

两个第一锥齿轮，两个所述第一锥齿轮同轴相对设置；

两个第一电机，两个所述第一电机分别用于驱动两个所述第一锥齿轮转动；

摆架，所述摆架下部设置有两个第二锥齿轮，两个所述第二锥齿轮同轴相对设置，且均与两个所述第一锥齿轮啮合；其中一个所述第二锥齿轮与所述摆架固定连接，另一个所述第二锥齿轮与所述摆架转动连接；所述第二锥齿轮的中轴线与所述第一锥齿轮的中轴线垂直相交于一个基点;

第二电机，所述第二电机设置在所述摆架上并与所述手指本体连接；所述第二电机用于驱动所述手指本体转动；

所述指根关节还包括设置在所述第一锥齿轮下侧的连接架，所述第一锥齿轮和所述第一电机均设置在所述连接架上；

所述连接架包括设置在所述第一锥齿轮下侧的安装腔，两个所述第一电机竖向地设置在所述安装腔内，两个所述第一电机分别通过传动机构与两个所述第一锥齿轮驱动连接；

所述传动机构包括设置在所述第一电机的输出轴上的主动轮、设置在对应的所述第一锥齿轮的轮轴上的从动轮、环状传动绳以及导向轴，所述环状传动绳一侧绕设在所述从动轮上，另一侧绕过所述导向轴后绕设在所述主动轮上。

2.根据权利要求1所述的柔性灵巧手指，其特征在于，所述第二电机的转轴与所述第二锥齿轮的中轴线垂直相交于所述基点。

3.根据权利要求2所述的柔性灵巧手指，其特征在于，所述手指本体可在第一平面内弯曲摆动，所述第一平面是所述第二锥齿轮的中轴线及所述第二电机的转轴轴线所在的平面。

4.根据权利要求1所述的柔性灵巧手指，其特征在于，所述手指本体包括与所述第二电机的转轴固定连接的连接座以及与所述连接座固定连接的手指气囊。

5.根据权利要求1所述的柔性灵巧手指，其特征在于，所述导向轴的上下位置可调，所述传动机构还包括调节机构，所述调节机构用于调节所述导向轴的上下位置以张紧所述环状传动绳。

6.根据权利要求5所述的柔性灵巧手指，其特征在于，所述调节机构包括调节杆、导向定位部和螺纹连接部，所述导向定位部和所述螺纹连接部固定设置在所述连接架上，所述调节杆包括杆体、转动设置在所述杆体上端的旋转头以及设置在所述杆体下端的外螺纹，所述导向轴可转动地穿设在所述旋转头上，所述杆体滑动穿设在所述导向定位部上，所述外螺纹与所述螺纹连接部连接。

7.一种夹爪，其特征在于，包括基座以及至少四个权利要求1-6任一项所述的柔性灵巧手指，所述柔性灵巧手指沿周向均匀设置在所述基座上。