[实用新型]深度相机及扫地机器人

说明书

本实用新型提供了一种深度相机，包括光投射器、光接收器以及驱动电路；所述光投射器，用于向目标场景投射第一点阵结构光、第二点阵结构光和线阵结构光，所述第一点阵结构光中每一光束的功率密度大于所述第二点阵结构光中每一光束的功率密度；所述光接收器，用于接收所述目标场景中任意物体反射后的所述第一点阵结构光、所述第二点阵结构光和所述线阵结构光，并根据所述第一点阵结构光生成第一深度信息，根据所述第二点阵结构光生成第二深度信息，根据所述线阵结构光生成第三深度信息；所述驱动电路，用于控制光投射器和光接收器同时开启或关闭。本实用新型降低了产品的复杂度，而且降低了产品的造价便于产品的推广应用。

技术领域

本实用新型涉及智能设备，具体地，涉及一种深度相机及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

现有技术中的扫地机器人一般通过顶部设置的LDS(Laser Direct Structuring)激光雷达进行路径规划和地图绘制，并通过前端设置的摄像头进行避障。但是通过LDS进行路径规划和地图绘制，至少有两个缺点：一是激光雷达要频繁转动、容易坏，二是无法探测到落地窗、落地镜、花瓶等高反射率物体。而且同时路径规划和避障功能需要两套装置，不仅增加了产品的复杂度，而且提高了产品的造价，不利于产品的推广应用。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种深度相机及扫地机器人。

根据本实用新型提供的深度相机，包括光投射器、光接收器以及驱动电路；

所述光投射器，用于向目标场景投射第一点阵结构光、第二点阵结构光和线阵结构光，所述第一点阵结构光中每一光束的功率密度大于所述第二点阵结构光中每一光束的功率密度；

所述光接收器，用于接收所述目标场景中任意物体反射后的所述第一点阵结构光、所述第二点阵结构光和所述线阵结构光，并根据所述第一点阵结构光生成第一深度信息，根据所述第二点阵结构光生成第二深度信息，根据所述线阵结构光生成第三深度信息；

所述驱动电路，用于控制光投射器和光接收器同时开启或关闭。

优选地，所述第一点阵结构光形成第一点阵图案，所述第二点阵结构光形成第二点阵图案，所述线阵结构光形成线阵图案；

所述第一点阵图案位于所述线阵图案和所述第二点阵图案之间且所述第二点阵图案位于所述线阵图案上侧。

优选地，所述第一点阵结构光形成第一点阵图案，所述第二点阵结构光形成第二点阵图案，所述线阵结构光形成线阵图案；

所述第一点阵图案位于所述线阵图案和所述第二点阵图案之间且所述线阵图案位于所述第二点阵图案上侧。

优选地，所述第二点阵结构光的光斑密集度大于所述第一点阵结构光的光斑密集度，以使所述第一点阵结构光形成稀疏点阵图案，所述第二点阵结构光形成密集点阵图案。

优选地，所述线阵结构光包括多束呈线条状的光束；

多束所述线条状的光束呈倾斜分布，相邻的两条线条状的光束在视场角宽度方向上的垂线具有重合区域。

优选地，所述光接收器，用于根据所述第一点阵结构光的传输时间或相位差生成第一深度信息，根据所述第二点阵结构光的传输时间或相位差生成第二深度信息，根据所述线阵结构光形成的光斑图像生成第三深度信息。

优选地，所述光投射器包括第一激光器模块和第一投影镜头；