[实用新型]一种皮影控制机器人和系统

说明书

本实用新型公开了一种皮影控制机器人和系统，其中机器人包括往复运动机构和若干个皮影控制子机构，若干个皮影控制子机构活动连接于往复运动机构，皮影控制子机构包括背板和多个轴转动部，轴转动部与皮影的活动关节一一对应，轴转动部用于驱动活动关节绕轴旋转；使得皮影的多个活动关节灵活运动，进而能使皮影做出多样且灵活的动作，该皮影控制机器人还具有稳定性高、响应快和精度高的优点。

技术领域

本实用新型涉及自动化控制领域，特别是一种皮影控制机器人和系统。

背景技术

目前，皮影戏是一种独具特色的表演艺术形式，其表演的形式是借助灯光照射于影幕，并配以音响，由艺人结合故事说唱，同时操纵皮影表演各种动作，由此产生艺术效果。

皮影戏的表演对表演者要求十分高，对表演者负担重。表演者要用数根竹棍操纵皮影人偶，同时嘴巴兼顾说、念、打、唱，脚下还要制动锣鼓。这要求表演者不仅需要手脚功夫绝妙高超，还需要嘴上功夫了得，表演形式复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种皮影控制机器人和系统。

本实用新型解决其问题所采用的技术方案是：

本实用新型的第一方面，一种皮影控制机器人，所述皮影控制机器人用于控制皮影运动，所述皮影具有多个活动关节；所述皮影控制机器人包括：

往复运动机构；

若干个皮影控制子机构，若干个所述皮影控制子机构活动连接于所述往复运动机构，所述皮影控制子机构包括背板和与所述背板连接的多个轴转动部，所述轴转动部与所述活动关节一一对应，所述轴转动部用于驱动所述活动关节绕轴旋转。

根据本实用新型的第一方面，所述往复运动机构包括第一导轨和第一滑块，所述第一滑块滑动连接于所述第一导轨，所述皮影控制子机构与所述第一滑块连接。

根据本实用新型的第一方面，所述往复运动机构包括第二导轨、第二滑块、第三导轨和第三滑块，所述第二滑块滑动连接于所述第二导轨，所述第三导轨与所述第二滑块连接，所述第三滑块滑动连接于所述第三导轨，所述皮影控制子机构与所述第三滑块连接；所述第二滑块的运动方向与所述第三滑块的运动方向垂直。

根据本实用新型的第一方面，所述轴转动部包括第一转动控制部，所述第一转动控制部包括第一驱动件和第一连接件，所述第一驱动件的输出轴与所述第一连接件连接。

根据本实用新型的第一方面，所述轴转动部包括第二转动控制部，所述第二转动控制部包括第二驱动件、第二连接件、第三驱动件和第三连接件；所述第二驱动件的输出轴与所述第二连接件的一端连接，所述第二连接件的另一端设置有所述第三驱动件，所述第三驱动件的输出轴与所述第三连接件连接。

根据本实用新型的第一方面，所述第一连接件的两端均设置有皮影固定件。

根据本实用新型的第一方面，所述第二连接件的一端以及所述第三连接件的两端均设置有皮影固定件。

根据本实用新型的第一方面，所述第一驱动件、所述第二驱动件和所述第三驱动件为舵机。

根据本实用新型的第一方面，所述背板的上部的两侧均设置有第二转动控制部，所述背板的下部的两侧均设置有第一转动控制部。

本实用新型的第二方面，一种皮影控制系统，包括上位机、通信装置和如本实用新型的第一方面所述的皮影控制机器人，所述皮影控制机器人还包括主控器，所述主控器通过所述通信装置与所述上位机通信连接。