[实用新型]一种二自由度同步带爪切片机器人

说明书

一种二自由度同步带抓切片机器人，包括主支撑架以及安装在主支撑架上的食材进给装置、用于测量食材到达指定位置的光电传感器、切片装置、操控面板和控制器，所述光电传感器和操控面板均与控制器连接，所述控制器分别与食材进给装置和切片装置连接；所述食材进给装置包括进料口和同步带夹爪机构，所述进料口安装在上层板上，所述下料口与进料口上下正对，所述同步带夹爪机构位于下料口的上方并且安装在上层板上，所述光电传感器安装在进料口的下端，所述切片装置靠近下料口并且安装在中层板上；所述同步带夹爪机构包括三个进给夹爪单元，三个进给夹爪单元均布在进料口一周。本实用新型提供了一种多功能、性能好的二自由度同步带爪切片机器人。

技术领域

本实用新型涉及食材处理机器领域，尤其是一种二自由度同步带爪切片机器人。

背景技术

据调查显示，蔬菜是人们日常饮食中必不可少的食材之一，可提供人体所必需的多种维生素和矿物质等，并且烹饪方法多种多样。现在人们对健康饮食的需求使得对食用方便、营养丰富、经过加工的精细蔬菜的需求越来越大。虽然烹饪的后序步骤已经有料理机可以解决，但是前序的食材处理对于年轻人来说仍然是一个难题，日常生活中通过手工快速切菜严重威胁着人身安全，经过调查发现：日常普通家庭主厨将食材切片存在切的慢、菜型不整齐，易伤手等问题，尤其是胡萝卜、土豆等根茎类、块类蔬菜的加工难度更大。

发明内容

为了克服现有技术存在的缺陷，本实用新型提供了一种多功能、性能好的二自由度同步带爪切片机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种二自由度同步带抓切片机器人，包括主支撑架以及安装在主支撑架上的食材进给装置、用于测量食材到达指定位置的光电传感器、切片装置、操控面板和控制器，所述光电传感器和操控面板均与控制器连接，所述控制器分别与食材进给装置和切片装置连接；

所述主支撑架包括上层板、中层板和下层板，所述中层板上设有下料口，所述食材进给装置包括进料口和同步带夹爪机构，所述进料口安装在上层板上，所述下料口与进料口上下正对，所述同步带夹爪机构位于下料口的上方并且安装在上层板上，所述光电传感器安装在进料口的下端，所述切片装置靠近下料口并且安装在中层板上；所述同步带夹爪机构包括三个进给夹爪单元，三个进给夹爪单元均布在进料口一周，每个进给夹爪单元均包括进给电机、进给传动机构、同步带传动机构、夹持舵机和两组连杆机构，所述进给电机通过电机支架安装在两块上侧板之间，两块上侧板分别通过连接件与主支撑架的上层板连接；

所述进给传动机构包括圆锥齿轮a、圆锥齿轮b、直齿轮a、直齿轮b和直齿轮c，所述圆锥齿轮a安装在进给电机的输出轴上，所述圆锥齿轮b与直齿轮a通过第一转轴同轴连接，第一转轴的左右两端安装在两块上侧板上，所述直齿轮b安装在第二转轴上，第二转轴的左右两端分别安装在位于内侧的一组连杆机构的两根连杆的中部，该组的两根连杆的上端分别与第一转轴的两端可转动地连接，所述圆锥齿轮a与圆锥齿轮b啮合，所述直齿轮a与直齿轮b啮合，所述同步带传动机构包括同步带、同步带轮a、同步带轮b和同步带轮c，所述同步带轮a、同步带轮b和同步带轮c形成三角形并且通过同步带连接，所述同步带轮a与直齿轮c通过第三转轴同轴连接，第三转轴的两端安装在两块下侧板的上端，两块下侧板左右对称设置，内侧的一组连杆机构的两根连杆的下端分别与第三转轴的两端可转动地连接，所述同步带轮b安装在第四转轴上，第四转轴位于第三转轴的内侧，并且的两端分别安装在两块下侧板的上端，所述同步带轮c安装在第五转轴上，第五转轴的两端分别安装在两块下侧板的下端；位于外侧的一组连杆机构的两根连杆的上端分别与两块上侧板铰接，该组连杆机构的两根连杆的下端分别与两块下侧板的上端铰接，同时，该组连杆机构的一根连杆的上端与所述夹持舵机的舵盘连接，所述夹持舵机通过舵机支架安装在电机支架上；

食材通过进料口进入后，通过夹持舵机驱动两组连杆机构实现夹持，通过进给电机驱动，同步带传动机构进行传动，带动同步带传动机构运动，从而带动食材向下进给。