[实用新型]一种轻型机器人用密封型摆线减速机

说明书

本实用新型公开了一种轻型机器人用密封型摆线减速机，包括针壳、过渡法兰、输入法兰、行星传动机构和动力输入机构。该轻型机器人用密封型摆线减速机，具有结构合理、体积小、效率高、成本低等特点，拓宽了RV减速机的适用范围。本实用新型的优点在于简化了结构设计，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长、密封性强等特点，偏心轴以及行星齿数量由两个改为三个，提高了减速机的抗冲击性能，大大增加了偏心轴的强度，大大提高了减速机的寿命。另外，在输入端设置了输入法兰和过渡法兰，使得整个减速机形成了一个封闭结构，增强了密封性。

技术领域

本实用新型涉及摆线减速机技术领域，具体为一种轻型机器人用密封型摆线减速机。

背景技术

机器人用RV(Rot-vector)传动(属曲柄式封闭差动轮系)是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是三大(传动比大、承载能力大、刚度大)、二高(运动精度高、传动效率高)、一小(回差小)，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。RV传动其中有两项极严格的技术指标：传动误差不能超过1′；根据RV减速器的型号规定间隙回差(Backlash)不超过1′～1.5′。此外，在额定负载下运行，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6′。

由于机器人用高精密摆线差齿减速机承载大，传动精度高，而且使用环境都有所不同，如何设计出体积小、精度高、成本低、密封性好的RV减速机，成了当今面临的难题。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种轻型机器人用密封型摆线减速机，解决了上诉背景技术提出的问题。

为实现上述的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种轻型机器人用密封型摆线减速机，包括针壳、过渡法兰、输入法兰、行星传动机构和动力输入机构，所述过渡法兰通过螺栓与针壳的左侧固定安装，所述针壳的内部设置有行星传动机构，所述输入法兰通过螺栓与过渡法兰的右端固定安装，所述输入法兰的内部设置有动力输入机构；

所述行星传动机构包括包胶盖端、孔用挡圈、骨架油封、圆锥滚子轴承、偏心轴垫片、后行星架、后摆线轮、前摆线轮、钢保持架、圆锥销、滚针、角接触轴承、偏心轴和前行星架，包胶盖端套接在后行星架左端开孔内，孔用挡圈将圆锥滚子轴承卡在后行星架的内部，偏心轴垫片垫在圆锥滚子轴承的右侧面，偏心轴的左端穿过偏心轴垫片并套入至圆锥滚子轴承的内部，后摆线轮套在后行星架的右侧，前摆线轮套在后行星架的右侧并位于后摆线轮右侧的位置，钢保持架套在前摆线轮的内部，偏心轴套在钢保持架的内部，前行星架通过内六角螺栓与后行星架的右侧固定安装，圆锥销与后行星架的右端插接，角接触轴承卡在针壳的右侧面，前行星架卡在角接触轴承的右侧，偏心轴的右端穿过前行星架伸至前行星架的右侧，骨架油封套在后行星架与针壳左侧壁之间间隙内，滚针卡在针壳内侧并位于后摆线轮和前摆线轮外侧的腔体内；

所述动力输入机构包括孔用挡圈二、行星齿、锁紧套和输入轴，通过孔用挡圈二将行星齿卡在偏心轴的右端，输入轴通过轴承卡接在过渡法兰的内部。锁紧套与输入轴的右端套接，输入轴的左端与行星齿啮合。

优选的，所述行星齿齿数为36个，模数为1.75，压力角为20°，齿宽为7.2mm。

优选的，所述输入轴齿数为12个，模数为1.75，压力角为20°，齿宽为13mm。

优选的，所述偏心轴偏心距为1.5mm。

优选的，所述后摆线轮、前摆线轮的齿数均为39个，针齿套外径为Φ6mm，偏心距为1.5mm，针轮中心圆直径为Φ153mm，齿宽为11.8mm。

优选的，所述滚针外径为Φ6mm，长度为24mm。

优选的，所述针壳齿数为40个，中心圆直径为Φ153mm，针齿直径为Φ6mm。