[实用新型]一种导向轮和水下清理机器人

权利要求书

1.一种导向轮，用于水下清理机器人的导向，其特征在于，包括支撑部，弹性部，滚动部和安装部；

所述支撑部用于所述弹性部和滚动部的支撑；

所述弹性部位于所述滚动部的侧面，所述弹性部与所述滚动部相连；

所述滚动部为转动部件，所述滚动部的转动中心的位置可通过所述弹性部发生改变；

所述安装部与所述支撑部相连，所述安装部用于导向轮与水下清理机器人的连接。

2.根据权利要求1所述的一种导向轮，其特征在于，所述支撑部包括贯通的安装空间，所述安装空间用于所述滚动部的安装，所述安装空间的侧面设有凹槽，所述凹槽用于所述弹性部的安装。

3.根据权利要求2所述的一种导向轮，其特征在于，所述滚动部包括轮体和转轴，所述转轴穿过所述轮体，所述轮体以所述转轴为转动中心转动，所述转轴伸入所述凹槽内，所述转轴与所述弹性部相连。

4.根据权利要求3所述的一种导向轮，其特征在于，所述轮体的直径大于所述安装空间的两端开口之间的宽度。

5.根据权利要求3所述的一种导向轮，其特征在于，所述弹性部包括导向柱和弹簧，所述弹簧套设于所述导向柱，所述弹簧一端与所述转轴固定连接，所述弹簧的另一端与所述凹槽表面固定连接，所述导向柱的一端与伸入凹槽中的转轴固定连接，所述导向柱的另一端与所述凹槽表面活动连接，所述导向柱在所述凹槽内做伸缩运动。

6.根据权利要求3所述的一种导向轮，其特征在于，所述弹性部包括导向柱和弹簧，所述导向柱固定于所述凹槽内，所述导向柱贯穿位于所述凹槽内的转轴，所述转轴可沿所述导向柱做往复运动，所述弹簧套装于所述导向柱，所述弹簧一端与转轴固定连接，另一端与所述凹槽表面固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种导向轮，其特征在于，所述弹性部的数量为两个，分别位于所述滚动部的两侧。

8.根据权利要求2所述的一种导向轮，其特征在于，所述安装部位于所述安装空间的侧面，或者位于所述安装空间的开口。

9.根据权利要求1或8所述的一种导向轮，其特征在于，所述安装部包括安装台阶，所述安装台阶上设有螺纹孔。

10.一种水下清理机器人，用于泵房闸门槽清理，其特征在于，包括框架和如权利要求1-9任一项所述的导向轮，所述导向轮与所述框架相连，所述导向轮工作时与闸门槽的表面接触。