[实用新型]一种基于slam的智能无人消毒小车

说明书

本实用新型涉及一种基于slam的智能无人消毒小车，包括ROS机器人底盘，所述ROS机器人底盘两侧对称设置履带式驱动机构；所述ROS机器人底盘上设有障碍物感应单元；所述ROS机器人底盘上设有用于喷洒雾化消毒液的喷洒机构，包括升降支撑平台以及设于所述升降支撑平台上的消毒喷头，所述消毒喷头能够沿所述升降支撑平台上下移动。本消毒小车用履带驱动方式能够适应更复杂的地形，并且可以原地掉头；消毒平台采用升降方式实现更大范围的无死角消毒，采用雾化喷头使消毒效率更高，消毒范围更广。

技术领域

本实用新型涉及一种消毒装置，具体涉及一种基于slam的智能无人消毒小车。

背景技术

传统消毒方式主要通过人工喷洒消毒液来进行消毒灭菌，需要耗费大量的人力和时间，工作效率低，且很容易因人为因素造成消毒的盲区及死角，影响消毒效果，消毒机器人可以很好的解决该问题。消毒机器人可以自主的对消毒路径进行规划，成功避开遇到的障碍物并且精准的按照设计好的行走路线完成消毒工作。目前，市面上存在的大多数消毒车体积庞大，需要人员辅助来控制机器人内部的算法从而对机器人的行走过程进行导航，存在工作效率低、能耗大，尤其在外部场合的复杂地形使用时，现有的消毒机器人难以适应。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决上述问题而提供一种基于slam的智能无人消毒小车。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

一种基于slam的智能无人消毒小车，包括ROS机器人底盘，所述ROS机器人底盘两侧对称设置履带式驱动机构；

所述ROS机器人底盘上设有障碍物感应单元；

所述ROS机器人底盘上设有用于喷洒雾化消毒液的喷洒机构，包括升降支撑平台以及设于所述升降支撑平台上的消毒喷头，所述消毒喷头能够沿所述升降支撑平台上下移动。

本消毒小车用履带驱动方式能够适应更复杂的地形，并且可以原地掉头；消毒平台采用升降方式实现更大范围的无死角消毒，采用雾化喷头使消毒效率更高，消毒范围更广。

进一步地，所述履带式驱动机构包括设置在所述ROS机器人底盘前、后方侧部的驱动轮、设置在侧部的多个支撑轮、以及包裹在所述驱动轮及支撑轮外侧的履带。

进一步地，所述支撑轮设有多个，按上下两排设置，并位于所述驱动轮之间。

进一步地，所述驱动轮与履带驱动电机连接，所述履带驱动电机连接设置在所述ROS机器人底盘内部。

进一步地，所述障碍物感应单元包括摄像头(1)和雷达(2)，所述摄像头(1)设于所述ROS机器人底盘的前端，所述雷达(2)设于所述ROS机器人底盘上部，所述障碍物感应单元与设于所述ROS机器人底盘内的控制器连接，用于传递障碍物感知信息。整个小车的工作过程是先通过摄像头来对环境进行测绘，在树莓派中建立虚拟地图用来设置导航路线，这样就可以让小车通过设置路线进行消毒，如果在对高风险室内的地区或者程序自动难以到达的地方还可以用遥控器对小车进行远程的在线控制，手动对某一个地方进行精确的消毒。

进一步地，所述升降支撑平台包括升降支撑杆，所述升降支撑杆通过底座竖向固定在所述ROS机器人底盘上，所述升降支撑杆上设有滑轨，所述滑轨上设有滑块，所述滑块上设置所述消毒喷头。

进一步地，所述滑块连接驱动部件(如升降电机的推杆)，并在所述驱动部件的作用下沿所述滑轨上下升降移动，带动所述消毒喷头进行上下移动，进行大范围内无死角消毒。

进一步地，所述消毒喷头通过管路与设于所述ROS机器人底盘上的消毒液容器连接，并通过设置的输送泵控制喷液。

进一步地，所述消毒喷头为能喷洒雾化消毒液的雾化喷头。