[实用新型]新型结构仿生手指及仿生机械手

说明书

本实用新型涉及了新型结构仿生手指及仿生机械手，所述新型仿生机械手指包括指尖、指中、线轮组件、驱动组件、第一牵引绳和第二牵引绳。指尖可转动连接于所述指中的前端，所述线轮组件，置于指尖和指中的连接处，引导指尖绕所述指中一端转动；驱动装置用于提供手指弯曲和伸直的动力；第一牵引绳的前端和所述第二牵引绳的前端均固定连接于所述指尖连杆前端，第一牵引绳的后端端和第二牵引绳的后端交叉绕过线轮组件与驱动组件相连；通过驱动组件牵拉第一牵引绳和第二牵引绳，带动指尖围绕指中的一端转动，实现仿生手指的弯曲与伸直，该装置结构简单，手指控制弯曲到位。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤指新型结构仿生手指及仿生机械手。

背景技术

当今社会，工业机器人、服务机器人、教学机器人等各类机器人技术已经广泛应用于我们的生产与生活当中。工业机器人以六轴机器人为代表，应用于精准搬运、焊接、喷涂等工艺技术升级改造，大大提高生产效率；服务机器人以无人快递车、送菜车、社区巡检车等。国内做过一些仿生手，其主要驱动方式以液压、气压、电机等为主，而传动多以连杆、齿轮等为主，由于现有仿生手耐用性较低，工作时会导致电机堵转发热损坏、握力过大损坏器件、拉伸鱼线磨损拉长、手指弯曲不到位等失效情况，并且软胶老化引起复位不到位，使用寿命较短。所以设计出一款握力适度，手指弯曲到位，复位到位的仿生手是本领域普通技术人员期望解决的问题。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种新型结构仿生手指及仿生机械手，解决了仿生手指弯曲不到位，复位不到位的问题。

为了实现上述目的，本实用新型的目的在于提供一种新型结构仿生手指及机械手，所述新型结构仿生手指包括：

指尖，包括指尖连杆和指尖外壳，所述指尖连杆具有指尖连杆前端和指尖连杆后端；

指中，包括指中连杆和指中外壳，所述指中连杆具有指中连杆前端和指中连杆后端，所述指尖可转动连接于所述指中的前端；

线轮组件，置于所述指尖和指中的连接处，引导所述指尖绕所述指中一端转动；

驱动组件；用于提供手指弯曲和伸直的动力；

第一牵引绳和第二牵引绳，所述第一牵引绳的前端和所述第二牵引绳的前端均固定连接于所述指尖连杆前端，所述第一牵引绳的后端端和所述第二牵引绳的后端交叉绕过所述线轮组件与所述驱动组件相连；

通过所述驱动组件牵拉所述第一牵引绳或所述第二牵引绳，带动所述指尖围绕所述指中的一端转动，实现所述仿生手指的弯曲与伸直。

本申请中，通过在指尖和指中连接处设置换向轮组件，利用第一牵引绳和第二牵引绳交叉绕过所述换向轮组件与指尖连杆的前端相连接，使第一牵引绳和第二牵引绳的控制方向相反，通过拉伸第一牵引绳和第二牵引绳，控制指尖连杆的转动方向，实现手指的弯曲和复位。

进一步优选地，还包括位于所述指中连杆后端的指端，具有容纳腔，所述指端包括指端前端和指端后端，所述指端前端设有第一安装槽，所述指中连杆后端可转动连接于所述第一安装槽。

通过增设一个指端，对指中提供一个固定支撑，同时在指端前端设置第一安装槽，给换向线轮提供安装空间。

进一步优选地，所述指端的容纳腔内设有从动带轮，所述第一牵引绳和所述第二牵引绳的后端均连接于所述从动带轮。

通过从动带轮的转动，带动第一牵引绳或第二牵引绳释放或收缩，完成手指的弯曲或复位，同时给第一牵引绳或第二牵引绳收缩时提供放置空间。

进一步优选地，所述从动带轮上至少设有三个环形槽，所述第一牵引绳和所述第二牵引绳对应固定连接于所述环形槽内。