[实用新型]机器人及其行走机构

权利要求书

1.一种行走机构，其特征在于，包括：

底板；

运动组件，包括连接件、边框、柔性体和压电驱动单元，所述连接件位于所述边框的内侧并与所述底板相连接，所述柔性体连接于所述连接件与所述边框之间，且所述边框与所述底板间隔设置，所述压电驱动单元设置于所述柔性体，当所述压电驱动单元上施加锯齿波电压时，所述压电驱动单元带动所述柔性体伸缩形变，且所述柔性体发生形变的速率随电压的变化速率的增加而增加。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述底板和所述连接件其中之一设有定位槽，其中之另一设有定位柱，所述定位柱与所述定位槽相配合，使得所述连接件在水平方向限位于所述底板。

3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述压电驱动单元还用于驱使所述柔性体产生对所述连接件进行扭转的扭矩，当所述柔性体随所述压电驱动单元发生形变的速率大于预设值时，所述柔性体经所述连接件带动所述底板在地面上旋转运动。

4.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述定位柱与所述定位槽转动配合，所述边框与所述底板之间设有粘滑摩擦组件，所述压电驱动单元还用于驱使所述柔性体产生对所述连接件进行扭转的扭矩，当所述柔性体发生形变的速率大于预设值时，所述柔性体带动所述边框以使得所述边框经所述粘滑摩擦组件带动所述底板在地面上旋转运动。

5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于，所述粘滑摩擦组件包括多组成对设置的摩擦球和摩擦片，所述摩擦球和所述摩擦片形成点面接触，且其中之一与所述边框相连接，其中之另一与所述底板相连接。

6.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于，所述底板的底面设有多个支撑脚，所述支撑脚用于将所述底板支撑于地面，所述支撑脚与所述摩擦球在所述底板上的投影位置相对。

7.根据权利要求1-6任一项所述的行走机构，其特征在于，所述压电驱动单元包括第一压电驱动单元和第二压电驱动单元，所述柔性体包括第一柔性体和第二柔性体，所述第一压电驱动单元用于驱使所述第一柔性体朝第一方向伸缩变形，所述第二压电驱动单元用于驱使所述第二柔性体朝第二方向伸缩变形，第一方向和第二方向为不同方向。

8.根据权利要求7所述的行走机构，其特征在于，所述压电驱动单元包括还包括第三压电驱动单元和第四压电驱动单元，所述柔性体包括第三柔性体和第四柔性体，所述第三压电驱动单元用于驱使所述第三柔性体朝第一方向伸缩变形，且所述第三压电驱动单元经所述第三柔性体对所述边框的作用力方向与所述第一压电驱动单元经所述第一柔性体对所述边框的作用力方向相同，所述第四压电驱动单元用于驱使所述第四柔性体朝第二方向伸缩变形，且所述第四压电驱动单元经所述第四柔性体对所述边框的作用力方向与所述第二压电驱动单元经所述第二柔性体对所述边框的作用力方向相同。

9.根据权利要求8所述的行走机构，其特征在于，所述第一柔性体、所述第二柔性体、所述第三柔性体和所述第四柔性体结构相同，且呈中心对称排布于所述连接件周侧。

10.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述柔性体包括第一连接梁、第二连接梁和安装框，所述第一连接梁连接于所述安装框与所述连接件之间，所述第二连接梁连接于所述安装框与所述边框之间，所述安装框用于安装压电驱动单元，且当所述压电驱动单元上施加锯齿波电压时，所述压电驱动单元驱使所述安装框弹性变形，使得所述安装框经所述第一连接梁和所述第二连接梁带动所述边框相对所述连接件移动。

11.根据权利要求10所述的行走机构，其特征在于，所述安装框包括两间隔设置的安装块以及与弹性梁，所述压电驱动单元的伸缩方向上的两端分别与两个所述安装块相连接，所述弹性梁与两个所述安装块相连接，且当所述压电驱动单元上施加锯齿波电压时，所述压电驱动单元驱使两个所述安装块相互靠近或相互远离，以使得所述弹性梁产生形变。