[实用新型]基于视觉识别的分拣机械手

权利要求书

1.一种基于视觉识别的分拣机械手，其特征在于，包括连接杆（1）、连接块（2）、三组第一电机（3）、三组第一齿轮（4）、三组第二齿轮（5）、三组第一转轴（6）、三组固定架（8）、三组第一连杆（9）、三组第二连杆（10）、三组第一连接球（11）、三组连接座（12）、第一移动板（13）、第三连杆（14）、第二连接球（15）、装夹装置和分拣装置，连接杆（1）安装在分拣设备上，连接块（2）安装在连接杆（1）底端，连接块（2）内均等设置有操作槽，三组第一电机（3）分别安装在三组操作槽内，三组第一齿轮（4）分别安装在三组第一电机（3）输出端，三组第一齿轮（4）分别与三组第二齿轮（5）相啮合，三组第二齿轮（5）分别安装在三组第一转轴（6）上，三组第一转轴（6）通过三组固定架（8）可转动安装在连接块（2）外端，三组第一连杆（9）分别安装在三组第一转轴（6）上，三组第一连杆（9）外端与三组第二连杆（10）顶端可转动连接，三组第一连接球（11）分别安装在三组第二连杆（10）底端，三组第一连接球（11）与三组连接座（12）可转动连接，三组连接座（12）安装在第一移动板（13）顶端，第三连杆（14）底端与连接块（2）底端连接，第二连接球（15）安装在第三连杆（14）底端，第二连接球（15）与第一移动板（13）顶端可转动连接，装夹装置安装在第一移动板（13）底端，分拣装置安装在装夹装置上。

2.如权利要求1所述的基于视觉识别的分拣机械手，其特征在于，装夹装置包括螺杆（17）、第二电机（18）、两组第二移动板（19）、两组第二转轴（20）、两组夹紧板（21）和驱动（22），第一移动板（13）底端设置有滑槽（16），螺杆（17）可转动安装在滑槽（16）内部，第二电机（18）安装在第一移动板（13）右端，第二电机（18）输出端穿过第一移动板（13）右端与螺杆（17）右端连接，两组第二移动板（19）顶端在滑槽（16）内滑动，两组第二移动板（19）与螺杆（17）螺纹连接，两组第二转轴（20）分别可转动安装在两组第二移动板（19）内端下侧，两组夹紧板（21）分别安装在两组第二转轴（20）内端，驱动（22）安装在左侧第二移动板（19）左端的下侧，驱动（22）输出端穿过左侧第二移动板（19）与左侧第二转轴（20）左端连接，分拣装置安装在滑槽（16）内中部，分拣装置与螺杆（17）可转动连接。

3.如权利要求2所述的基于视觉识别的分拣机械手，其特征在于，分拣装置包括固定块（23）和摄像头（24），固定块（23）安装在滑槽（16）内中部，固定块（23）与螺杆（17）可转动连接，摄像头（24）安装在固定块（23）底端。

4.如权利要求3所述的基于视觉识别的分拣机械手，其特征在于，还包括两组加强筋（25），两组加强筋（25）内端与第三连杆（14）外端连接，两组加强筋（25）顶端均与连接块（2）底端连接。

5.如权利要求4所述的基于视觉识别的分拣机械手，其特征在于，还包括保护罩（26），保护罩（26）安装在左侧第二移动板（19）左端下部，保护罩（26）位于驱动（22）外侧。

6.如权利要求5所述的基于视觉识别的分拣机械手，其特征在于，还包括检修门（27），保护罩（26）左端连通设置有检修口，检修门（27）可转动安装在检修口处。

7.如权利要求6所述的基于视觉识别的分拣机械手，其特征在于，还包括检修把手（28），检修把手（28）安装在检修门（27）左端上侧。

8.如权利要求7所述的基于视觉识别的分拣机械手，其特征在于，所述夹紧板（21）内侧设置有防滑垫。