[实用新型]一种大中型固定翼无人机双余度舵机控制故障诊断系统

权利要求书

1.一种大中型固定翼无人机双余度舵机控制故障诊断系统，包括飞控计算机，其特征在于，还包括相连的控制器和至少一个舵机；所述控制器包括并联设置的主控制模块和备控制模块，以及与主控制模块相连的主驱动模块和与备控制模块相连的备驱动模块；所述主驱动模块和备驱动模块均与舵机相连；

所述舵机上连接有主转子位置检测模块、备转子位置检测模块、主角度检测模块和备角度检测模块；所述主转子位置检测模块和主角度检测模块均与主控制模块相连；所述备转子位置检测模块和备角度检测模块均与备控制模块相连；

所述主驱动模块上连接有主电流检测模块，所述主电流检测模块与主控制模块相连；所述备驱动模块上连接有备电流检测模块，所述备电流检测模块与备控制模块相连。

2.如权利要求1所述大中型固定翼无人机双余度舵机控制故障诊断系统，其特征在于，所述主控制模块包括主数字信号处理器和主复杂可编程逻辑器；所述备控制模块包括备数字信号处理器和备复杂可编程逻辑器；

所述舵机包括依次相连的电机、减速器和舵机输出轴，所述电机包括电机转子、主电机定子和备电机定子。

3.如权利要求2所述大中型固定翼无人机双余度舵机控制故障诊断系统，其特征在于，所述主驱动模块还包括依次相连的主隔离电路、主驱动电路和主逆变电路，所述主隔离电路与主复杂可编程逻辑器相连；所述主逆变电路分别与主电流检测模块和主电机定子相连；所述主电流检测模块与主数字信号处理器相连；

所述备驱动模块还包括依次相连的备隔离电路、备驱动电路和备逆变电路，所述备隔离电路与备复杂可编程逻辑器相连；所述备逆变电路分别与备电流检测模块和备电机定子相连；所述备电流检测模块与备数字信号处理器相连。

4.如权利要求2所述大中型固定翼无人机双余度舵机控制故障诊断系统，其特征在于，所述主转子位置检测模块分别与主复杂可编程逻辑器和主电机定子相连；所述备转子位置检测模块分别与备复杂可编程逻辑器和我备电机定子相连。

5.如权利要求2所述大中型固定翼无人机双余度舵机控制故障诊断系统，其特征在于，所述主角度检测模块分别与主数字信号处理器和舵机输出轴相连；所述备角度检测模块分别与备数字信号处理器和舵机输出轴相连。

6.如权利要求2所述大中型固定翼无人机双余度舵机控制故障诊断系统，其特征在于，所述飞控计算机分别与主数字信号处理器和备数字信号处理器通过RS422总线相连。

7.如权利要求1所述大中型固定翼无人机双余度舵机控制故障诊断系统，其特征在于，所述主电流检测模块为主电流传感器，所述备电流检测模块为备电流传感器。

8.如权利要求1所述大中型固定翼无人机双余度舵机控制故障诊断系统，其特征在于，所述主转子位置检测模块为主霍尔传感器，所述备转子位置检测模块为备霍尔传感器。