[实用新型]一种管型材起放料一体机器人

说明书

本实用新型公开一种管型材起放料一体机器人，包括水平面调节臂、垂直面调节臂、夹具支架和控制器；所述夹具支架安装在所述垂直面调节臂的末端，通过所述垂直面调节臂调节所述夹具支架的垂直向坐标，通过所述水平面调节臂调节所述夹具支架的水平向坐标，所述水平面调节臂和垂直面调节臂与所述控制器电连接，由所述控制器控制执行坐标调节动作；所述夹具支架上至少设有两组夹具和驱动机构，由所述控制器控制执行夹具动作和切换。本实用新型通过各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，进行系列的精准动作，实现待加工管件向管型材工艺设备自动夹送以及加工完成管件成品的自动卸料。

技术领域

本实用新型涉及管件加工设备技术领域，特别是一种管型材起放料一体机器人。

背景技术

管件材料生产加工的常见材料，特别是管型材加工企业，为了提高加工效率，很多工序均采用自动化加工或半自动化加工，为此，管型材的自动上料为管型材自动化生产的基础步骤，管型材生产企业一般需要加工的管件种类繁多，加工量大，如果采用人工上料，不仅人工成本高，而且效率低下，容易操作失误导致材料或设备的损害。如果针对每一管型材均设置一个自动上下料机器人无疑增加了企业的生产成本，造成资源浪费，而且不便于操作替换，此外，在管件自动上下料机器人的结构设计上，保证管件的有效高效上下料是保证生产设备有效运行的关键，总体来说，现有管件自动上下料机器人的灵活性、稳定性以及效率上有待改善。

发明内容

本实用新型针对上述问题，提供一种管型材起放料一体机器人。本实用新型的技术方案为：

一种管型材起放料一体机器人，包括水平面调节臂、垂直面调节臂、夹具支架和控制器；所述夹具支架安装在所述垂直面调节臂的末端，通过所述垂直面调节臂调节所述夹具支架的垂直向坐标，通过所述水平面调节臂调节所述夹具支架的水平向坐标，所述水平面调节臂和垂直面调节臂与所述控制器电连接，由所述控制器控制执行坐标调节动作；所述夹具支架上至少设有两组夹具和驱动机构，所述驱动机构与所述控制器电连接，由所述控制器控制执行夹具动作和切换。

作为本实用新型进一步地说明，所述水平面调节臂包括第一旋转机械臂和第二旋转机械臂，所述第一旋转机械臂和第二旋转机械臂相互转动连接，所述第二旋转机械臂的上部连接垂直面调节臂，通过所述第二旋转机械臂的转动改变夹具支架的水平向坐标。

更进一步地，所述垂直面调节臂包括第一摆动机械臂、第二摆动机械臂和伸缩机械臂；所述第一摆动机械臂一端与所述第二旋转机械臂转动连接，实现所述第一摆动机械臂的摆动，另一端与所述第二摆动机械臂转动连接，实现所述第二摆动机械臂的摆动；所述伸缩机械臂的一端与所述第二摆动机械臂伸缩连接，另一端设置所述夹具支架，通过所述第一摆动机械臂、第二摆动机械臂和伸缩机械臂的复合运动调节所述夹具支架的垂直向坐标。

更进一步地，所述夹具支架通过机械转轴转动安装在所述伸缩机械臂的末端。

更进一步地，所述驱动机构包括夹具电机和夹具传动轴，由夹具电机正反转带动的夹具传动轴驱动夹具的相向运动，执行管件的夹放动作。

更进一步地，所述夹具的相向内侧设有定位凸起。

更进一步地，所述定位凸起的前端可以设置弧形导向面。

更进一步地，还包括红外感应器，所述红外感应器设置在所述夹具支架上，并向所述控制器反馈探测信息。

本实用新型的有益效果：

本实用新型主要由夹具组件、运动机构和控制系统三大部分组成，控制系统通过对机械手每个自由度的电机的控制，通过各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，进行系列的精准动作，实现待加工管件向管型材工艺设备自动夹送以及加工完成管件成品的自动卸料，实现管型材起放料一体精准控制和高效运作，提高企业的生产效率。

附图说明