[实用新型]一种铰接式双舵机AGV驱动机构

权利要求书

1.一种铰接式双舵机AGV驱动机构，其特征在于：包括外部的AGV车体框架及安装于其内部的铰接机构、舵机及万向轮；所述铰接机构设置在AGV车体框架的一端，通过铰接轴与AGV车体框架铰接连接；

所述舵机为两组，第一组舵机固定安装在铰接机构上，第二组舵机固定安装在AGV车体框架的另一端，两组舵机成对角分布排列；所述万向轮也为两组，第一组万向轮与第一组舵机并列安装在铰接机构上，第二组万向轮与第二组舵机并列安装在AGV车体框架上，两组万向轮也成对角分布排列。

2.根据权利要求1所述的铰接式双舵机AGV驱动机构，其特征在于：所述铰接机构包括铰接支架、自润滑铜套及铰接轴，所述铰接支架采用桥架结构，其上开有用于安装自润滑铜套的铰接孔，并通过安装于所述铰接孔内的铰接轴与AGV车体框架铰接连接。

3.根据权利要求1所述的铰接式双舵机AGV驱动机构，其特征在于：所述舵机由驱动电机、齿轮减速装置、转向电机、转向单元及驱动轮组成，所述驱动轮通过转轴安装于底座上，并与安装在底座上的驱动电机连接配合，通过驱动电机驱动旋转，所述转向单元与齿轮减速装置配合安装，并通过转向电机驱动。

4.根据权利要求3所述的铰接式双舵机AGV驱动机构，其特征在于：所述转向单元内安装有转向电机编码器及位置检测电位计。

5.根据权利要求3所述的铰接式双舵机AGV驱动机构，其特征在于：所述转向单元的转动范围为0~180度。

6.根据权利要求1所述的铰接式双舵机AGV驱动机构，其特征在于：所述万向轮的数量为四个，该四个万向轮分别设置在底盘的四个角上。