[实用新型]一种提升机上料的桁架机器人

说明书

本实用新型涉及一种提升机上料的桁架机器人，包括桁架机器人以及料仓，桁架机器人设置有用于传输工件的机械臂，料仓包括有储料室、提升机构、传输机构以及上料位，储料室用于储存工件，提升机构用于将储料室内的工件传输至传输机构，传输机构用于将工件传输至上料位。采用上述方案，提供一种通过将工件大量存储于储料室，并通过提升机构将储料室内的工件传输至传输机构，并通过传输机构将工件有序传输至上料位，从而实现机械臂只在上料位进行工件的抓取，简化机械臂上料程序，提高机械臂上料工作的稳定性的一种提升机上料的桁架机器人。

技术领域

本实用新型涉及一种提升机上料的桁架机器人。

背景技术

现代工业中，自动化生产越来越成为主流，以机器人为主体的柔性制造技术即机器人自动化设备更是大势所趋。机器人产业将是一个朝阳产业，未来的工业生产将逐渐演化成桁架机器人技术主导的工业生产，人类将从单调繁杂的体力劳动中解放出来，从事更加富有创造性的工作。

现有的桁架机器人通常用于衔接料仓与机床，通过机械臂抓取料仓特定位置的工件，并采用x、y、z三向坐标将工件快速传输至机床内的特定位置供机床加工。

现有桁架机器人存在的问题在于：现有的桁架机器人配备的料仓通常为平面料仓，即将工件按一定排列方式进行平面排列，使得机械臂依次抓取不同位置的工件进行上料，从而导致机械臂抓料程序繁杂，提高了程序的出错率。

因此，如何定点抓料位置来实现机械臂定点抓料，从而简化机械臂的抓料程序来提高桁架机器人的运行稳定性，成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种通过将工件大量存储于储料室，并通过提升机构将储料室内的工件传输至传输机构，并通过传输机构将工件有序传输至上料位，从而实现机械臂只在上料位进行工件的抓取，简化机械臂上料程序，提高机械臂上料工作的稳定性的一种提升机上料的桁架机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：包括桁架机器人以及料仓，所述桁架机器人设置有用于传输工件的机械臂，其特征在于：所述料仓包括有储料室、提升机构、传输机构以及上料位，所述储料室用于储存工件，所述提升机构用于将储料室内的工件传输至传输机构，所述传输机构用于将工件传输至上料位。

本实用新型进一步设置为：所述储料室内设置有倾斜导板，所述倾斜导板的倾斜方向为沿水平远离提升机构方向呈竖向朝上倾斜。

本实用新型进一步设置为：所述传输机构位于提升机构水平背离倾斜导板侧，所述提升机构包括有驱动气缸、提升板以及接料板，所述接料板固定安装于料仓，所述接料板上方设置有呈倾斜的第一传输面，所述提升板上方设置有呈倾斜的第二传输面，所述第一传输面以及第二传输面的倾斜方向均沿水平朝向倾斜导板呈竖向朝上倾斜，所述提升板设置于接料板水平朝向倾斜导板侧，所述驱动气缸用于驱动提升板沿朝向或者远离第一传输面的方向运动。

本实用新型进一步设置为：所述提升板与接料板的数量为若干件，并呈穿插排列设置，各所述提升板固定连接，各所述接料板呈沿水平远离倾斜导板方向而竖向朝上的阶梯状排列设置。

本实用新型进一步设置为：所述传输机构包括有传输链条、阻挡气缸、推料气缸以及上料气缸，所述传输链条用于将提升机构传输来的工件朝推料气缸传输，所述阻挡气缸用于限制传输至推料气缸的工件数量，所述推料气缸用于将工件从传输链条上输出并朝上料气缸传输，所述上料气缸用于将工件朝上料位传输。

本实用新型进一步设置为：所述料仓设置有供传输链条上的工件落回料仓内的回落导向面，所述传输机构还包括有与回落导向面呈对应设置的第一导向组件，所述第一导向组件包括有位于传输链条上方的高度限位杆，所述高度限位杆与传输链条之间设置有供工件通过的筛选间隙。

本实用新型进一步设置为：所述第一导向组件还包括有调距螺杆，所述调距螺杆与料仓螺纹连接，所述调距螺杆的轴向沿竖向设置，所述高度限位杆与调距螺杆固定连接。