[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械手，涉及机械手技术领域，包括底座、机械爪旋转驱动装置和至少三个机械爪，底座的一端用于与机械臂固定连接，各机械爪均用于设于底座另一端，且至少两个机械爪为活动机械爪均用于能够绕第一轴线转动设于底座上，机械爪旋转驱动装置用于驱动各活动机械爪绕第一轴线转动至任意需求位置，且机械爪旋转驱动装置能够使各活动机械爪设于底座上的一端锁止于任意需求位置。机械手能够根据待抓取物体的形状调整形态，加强机械手在生产生活中的通用性，从而避免购置多余的机械手爪，节省成本。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种机械手。

背景技术

随着科技的发展，各方面的生产变得智能化机械化，在生产生活中机械代替了大多人工操作。机械手则是机械设备工作不可或缺的组件，但是机械手相比于人手有一定的局限性，它不如人手灵活，不能根据待抓取物体的形状，从而调整抓取时机械手的形态，就如四爪机械手在面对柱状物体时，不能从径向抓取，只能从轴向末端进行抓取。并且可能存在抓取不牢固的现象。对于两爪机械手，在对球状，不规则状物体进行抓取时，容易出现抓不稳，易掉落等问题。对于某些物体掉落导致的损伤可能使其无法正常使用，这不免造成了经济的损失。因此，急需一种可根据被抓取物品情况改变相应工作爪数的机械手，来避免上述问题，加强机械手在生产生活中的通用性，从而避免购置多余的机械手爪，节省成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械手，以解决上述现有技术存在的问题，使机械手能够根据待抓取物体的形状调整形态，加强机械手在生产生活中的通用性，从而避免购置多余的机械手爪，节省成本。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供一种机械手，包括底座、机械爪旋转驱动装置和至少三个机械爪，所述底座的一端用于与机械臂固定连接，各所述机械爪均用于设于所述底座另一端，且至少两个所述机械爪为活动机械爪均用于能够绕第一轴线转动设于所述底座上，所述机械爪旋转驱动装置用于驱动各所述活动机械爪绕第一轴线转动至任意需求位置，且所述机械爪旋转驱动装置能够使各所述活动机械爪设于所述底座上的一端锁止于任意所述需求位置。

优选地，还包括机械手旋转驱动装置及机械爪动作驱动装置，所述底座包括固定底座、活动底座，所述固定底座的一端用于与机械手固定连接，所述活动底座的一端用于绕所述第一轴线转动设于所述固定底座的另一端，各所述机械爪用于设于所述活动底座远离所述固定底座的一端，所述机械手旋转驱动装置用于驱动所述活动底座绕所述第一轴线转动，所述机械爪动作驱动装置用于驱动各所述机械爪完成抓取、释放动作。

优选地，所述机械爪动作驱动装置包括机械爪动作驱动电机、丝杆、升降螺母及至少三个从动连杆，所述活动底座上沿所述第一轴线方向开设有第一通孔，所述丝杆用于穿过所述第一通孔且与所述第一通孔之间留有间隙，所述机械爪动作驱动电机的壳体固定设于所述活动底座上，所述机械爪动作驱动电机的输出轴用于带动所述丝杆绕所述第一轴线转动，所述丝杆远离所述固定底座的一端套设有升降螺母，且所述升降螺母与所述丝杆螺纹连接，各所述从动连杆的一端分别用于与各所述机械爪转动连接，各所述从动连杆的另一端分别用于与所述升降螺母转动连接。

优选地，任一用于能够绕所述第一轴线转动的所述机械爪均包括活动第一连杆；任一用于固定设于所述底座上的所述机械爪均包括固定第一连杆；任一所述机械爪均包括两个第二连杆及夹持杆；任一所述活动第一连杆的一端用于与所述活动底座转动连接，任一所述活动第一连杆远离所述活动底座的一端均用于分别与任意两个所述第二连杆的一端转动连接，且一端转动连接于同一个所述活动第一连杆的任意两个所述第二连杆远离所述活动第一连杆的一端用于分别与任一所述夹持杆的一端转动连接，且一端转动连接于同一个所述活动第一连杆的任意两个所述第二连杆中的一个用于与任一所述从动连杆远离所述升降螺母的一端转动连接。