[实用新型]轻量型六自由度自主机械臂

权利要求书

1.轻量型六自由度自主机械臂，其特征在于：包括碳板(1)，所述碳板(1)内设有电机B(19)，所述电机B(19)的输出端设有回转法兰盘(20)，所述碳板(1)一侧设有碳管A(2)，所述碳管A(2)远离碳板(1)一端设有支撑板(34)，所述支撑板(34)一侧设有电机A(3)，所述电机A(3)的输出轴贯穿通过支撑板(34)且设有小带轮(4)，所述支撑板(34)上位于小带轮(4)同侧设有光面紧定轮(18)，所述支撑板(34)一端位于小带轮(4)和光面紧定轮(18)同侧设有大带轮(13)，所述大带轮(13)远离支撑板(34)一侧设有转动板(37)，所述转动板(37)一侧设有碳管B(31)，所述碳管B(31)内部设有碳棒(10)，所述碳管B(31)一端设有舵机A(5)，所述舵机A(5)的输出端设有转动法兰(9)，所述转动法兰(9)与碳管B(31)一端连接，所述碳管B(31)远离转动法兰(9)一端设有连接法兰(12)，所述连接法兰(12)远离碳管B(31)一侧设有舵机B(6)，所述舵机B(6)远离来连接法兰(12)一侧设有舵机C(7)，所述舵机C(7)一侧设有机械手(38)，所述舵机C(7)远离舵机B(6)一侧设有舵机D(8)，所述舵机D(8)的输出端设有机械爪固定转盘(33)，所述机械爪固定转盘(33)边缘设有三个机械爪固定支撑架(14)，三个所述机械爪固定支撑架(14)上均设有机械爪(17)，所述机械爪固定转盘(33)一侧设有多个连杆(16)，多个所述连杆(16)上均设有球头扣(32)，所述球头扣(32)上设有球头(15)，所述碳板(1)下方设有机械臂底座(30)，所述碳板(1)与机械臂底座(30)之间通过旋转法兰(26)连接，所述机械臂底座(30)底部设有回转轴承(25)，所述回转轴承(25)底部设有从动链轮(27)，三个所述机械爪(17)下方设有大扭力舵机(24)，所述大扭力舵机(24)的输出端设有舵机固定板(28)，所述舵机固定板(28)上设有主动链轮(29)，所述主动链轮(29)上设有轴承座(23)，所述轴承座(23)上设有挡边轴承(22)。

2.根据权利要求1所述的轻量型六自由度自主机械臂，其特征在于：所述碳管A(2)与碳板(1)和支撑板(34)之间分别通过连接件A(35)和连接件B(36)连接。

3.根据权利要求1所述的轻量型六自由度自主机械臂，其特征在于：所述碳棒(10)一端套设有碳管管夹(11)，所述碳管管夹(11)与转动板(37)固定连接。

4.根据权利要求1所述的轻量型六自由度自主机械臂，其特征在于：所述舵机B(6)的输出端与连接法兰(12)一侧内壁连接，所述舵机C(7)的输出端与舵机D(8)连接。

5.根据权利要求1所述的轻量型六自由度自主机械臂，其特征在于：所述主动链轮(29)与从动链轮(27)之间通过链条连接。

6.根据权利要求1所述的轻量型六自由度自主机械臂，其特征在于：所述主动链轮(29)、轴承座(23)、挡边轴承(22)均套设在大扭力舵机(24)的输出轴上。

7.根据权利要求1所述的轻量型六自由度自主机械臂，其特征在于：所述支撑板(34)上靠近大带轮(13)一侧内壁上设有空心电位计(21)，所述大带轮(13)与空心电位计(21)通过轴连接。