[实用新型]一种基于多传感器融合的室内SLAM小车

说明书

本实用新型公开了一种基于多传感器融合的室内SLAM小车，属于室内地图构建设备领域，包括车体，所述车体的上端活动连接有第一底板，所述车体的左右两端均对称设有麦克纳姆轮，所述车体的内部活动连接有若干电机，所述电机的输出轴与麦克纳姆轮固定连接，所述车体的左右两端均对称开设有滑动窗口，所述电机的上端均转动连接有伸缩杆。本实用新型，通过卡接杆将机械式激光雷达、IMU惯性传感器以及RGBD双目相机与第二底板进行连接可随时对机械式激光雷达、IMU惯性传感器以及RGBD双目相机的位置进行更换，进而增加了机械式激光雷达、IMU惯性传感器以及RGBD双目相机与第二底板之间的灵活性，从而增加了本实用新型的实用性。

技术领域

本实用新型涉及室内地图构建设备领域，具体是一种基于多传感器融合的室内SLAM小车。

背景技术

在对室内信息进行采集时经常需要用到SLAM小车，而传统的SLAM小车上的传感器大都是固定在车体上的无法根据实际使用情况对传感器的位置进行调节，而且SLAM小车不具有减震功能，实用性较差。因此，本实用新型提供了一种基于多传感器融合的室内SLAM小车，以解决上述提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于多传感器融合的室内SLAM小车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于多传感器融合的室内SLAM小车，包括车体，所述车体的上端活动连接有第一底板，所述车体的左右两端均对称设有麦克纳姆轮，所述车体的内部活动连接有若干电机，所述电机的输出轴与麦克纳姆轮固定连接，所述车体的左右两端均对称开设有滑动窗口，所述电机的上端均转动连接有伸缩杆，所述伸缩杆远离电机的一端与第一底板转动连接，所述伸缩杆的外部套设有弹簧，所述第一底板的上端固定连接有设备安装箱，所述设备安装箱的前侧固定连接有外接接口模块，所述设备安装箱的上端固定连接有升降杆，所述升降杆的上端固定连接有顶板，所述顶板的上端固定连接有第二底板，所述第二底板的上端贯穿设有若干卡接孔，所述第二底板的中部贯穿设有走线孔，所述第二底板的上端活动连接有机械式激光雷达，所述机械式激光雷达的前侧活动连接有IMU惯性传感器，所述IMU惯性传感器的前侧活动连接有RGBD双目相机。

作为本实用新型进一步的方案，所述车体的内部固定连接有若干安装壳，所述电机位于安装壳内，且所述电机与安装壳滑动连接。

作为本实用新型再进一步的方案，所述升降杆由两根圆管组成，两个所述圆管的外径不同，一个圆管的外径大于另一个圆管的外径，外径小的圆管插设在外径大的圆管内，且两个所述圆管之间通过锁紧螺丝固定。

作为本实用新型再进一步的方案，所述机械式激光雷达、IMU惯性传感器以及RGBD双目相机的下端均固定连接有卡接杆，所述机械式激光雷达、IMU惯性传感器以及RGBD双目相机均通过卡接杆和卡接孔相互配合与第二底板卡接。

作为本实用新型再进一步的方案，所述机械式激光雷达、IMU惯性传感器以及RGBD双目相机上的连接线依次穿过走线孔和升降杆与设备安装箱内的控制主板连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型使用时开启电机可控制麦克纳姆轮转动，通过麦克纳姆轮带动车体移动，而麦克纳姆轮具有高灵活性和自由机动性，能够全方向移动，将麦克纳姆轮用在本实用新型上可增加本实用新型的实用性。

2、本实用新型使用时，通过卡接杆将机械式激光雷达、IMU惯性传感器以及RGBD双目相机与第二底板进行连接可随时对机械式激光雷达、IMU惯性传感器以及RGBD双目相机的位置进行更换，有利于多传感器之间的标定，进而增加了机械式激光雷达、IMU惯性传感器以及RGBD双目相机与第二底板之间的灵活性，从而增加了本实用新型的实用性。