[实用新型]一种带悬臂的葡萄采摘机器人

权利要求书

1.一种带悬臂的葡萄采摘机器人，包括行走机构（9）、采摘机构（2）、剪切机构（3）、储存箱（10）、双目相机（1）、超声波传感器（4）、机架（8），其特征在于：所述行走机构（9）为矩形对称结构，安装在机架（8）的两侧，包括悬架小臂（11）、悬架大臂（12）、悬臂（13）、驱动齿轮（14）、驱动轴承（15）、驱动电机齿轮（16）、驱动电机（17）、驱动电机固定带（18）、驱动电机固定螺栓（19）；所述悬架小臂（11）嵌套在悬架大臂（12）中，所述悬臂（13）、悬架小臂（11）、悬架大臂（12）可以绕着铰链转动；所述驱动齿轮（14）和所述驱动轴承（15）设置在悬臂（13）内部，用来承载行走轮（7）；所述剪切机构（3）包括剪切刀（29）、剪切滑块（30）、剪切铰链（31）、剪切连杆（32）、剪切电机（33）、剪切导轨（34）；所述剪切刀（29）焊接在剪切滑块（30）上，所述剪切滑块（30）在剪切导轨（34）中滑动，所述剪切电机（33）通过剪切连杆（32）和剪切滑块（30）连接，所述剪切连杆（32）间通过剪切铰链（31）连接。

2.根据权利要求1所述的带悬臂的葡萄采摘机器人，其特征在于悬架小臂（11）嵌套在悬架大臂（12）中，且可以沿着轴线相对运动，行走轮（7）可以上下运动。

3.根据权利要求1所述的带悬臂的葡萄采摘机器人，其特征在于采摘机构（2）为六自由度机械臂。