[实用新型]一种快换抓取平台

权利要求书

1.一种快换抓取平台，其特征在于，包括机械臂机构、快换机构、冻存管提取机构及板架抓取机构；所述快换机构包括母快换盘、第一子快换盘及第二子快换盘；

所述母快换盘设置在所述机械臂机构上，所述第一子快换盘设置在所述冻存管提取机构上，所述第二子快换盘设置在所述板架抓取机构上，所述母快换盘可分别与所述第一子快换盘和第二子快换盘锁紧连接；

所述机械臂机构可通过快换机构分别与冻存管提取机构和板架抓取机构锁紧连接并实现多自由度的移动。

2.根据权利要求1所述的快换抓取平台，其特征在于，所述机械臂机构包括操作臂、关节构件及底座；所述关节构件设置在所述底座上端面上，所述操作臂一端与所述关节构件活动连接，另一端与所述母快换盘连接；

所述操作臂可通过所述母快换盘分别与所述冻存管提取机构和板架抓取机构锁紧连接，所述关节构件可驱动操作臂活动移动。

3.根据权利要求1所述的快换抓取平台，其特征在于，所述冻存管提取机构包括吸取固定板、直线电机及吸管机构；所述直线电机与所述吸取固定板连接，所述吸管机构与所述直线电机连接，所述吸取固定板上端面设置有第一子快换盘；

所述直线电机可带动所述吸管机构沿所述吸取固定板移动。

4.根据权利要求3所述的快换抓取平台，其特征在于，所述冻存管提取机构还包括第一固定支架，所述吸取固定板设置在所述第一固定支架上。

5.根据权利要求1所述的快换抓取平台，其特征在于，所述板架抓取机构包括抓取臂、板架抓取构件及平行抓手；所述板架抓取构件设置在所述抓取臂下端面下，所述平行抓手设置在所述抓取臂上端侧面；

所述第二子快换盘设置在所述抓取臂上端面上。

6.根据权利要求5所述的快换抓取平台，其特征在于，所述板架抓取机构还包括第二固定支架及支撑杆；所述支撑杆水平设置在所述抓取臂上，所述抓取臂通过所述支撑杆设置在所述第二固定支架上；

所述第二固定支架上设置有与所述支撑杆配合连接的支撑槽。

7.根据权利要求5所述的快换抓取平台，其特征在于，所述抓取臂还设置有连杆，所述连杆设置在所述抓取臂下端面上并与所述板架抓取构件连接。

8.根据权利要求5所述的快换抓取平台，其特征在于，所述板架抓取构件包括板架抓手、抓手固定板及弹簧；所述抓手固定板与所述抓取臂连接，所述板架抓手设置在所述抓手固定板两侧，所述弹簧对称设置在所述抓手固定板两侧且两端分别与设置在抓手固定板两侧的板架抓手抵接。

9.根据权利要求8所述的快换抓取平台，其特征在于，所述板架抓手两端向下延伸有钩爪，所述钩爪远离板架抓手一端设置有卡扣部。

10.根据权利要求1-9任意一项权利要求所述的快换抓取平台，其特征在于，还包括定位平台及保冷盖；所述保冷盖设置在所述定位平台上，所述定位平台上还设置有机械臂机构、冻存管提取机构和板架抓取机构。

11.根据权利要求10所述的快换抓取平台，其特征在于，所述快换机构还包括第三子快换盘；所述第三子快换盘设置在所述保冷盖上端面上；

所述第三子快换盘可与所述母快换盘锁紧连接。

12.根据权利要求10所述的快换抓取平台，其特征在于，所述定位平台上端面一侧设置有定位槽。

13.根据权利要求1所述的快换抓取平台，其特征在于，所述母快换盘包括主盘、母内腔、锁紧杆及限位珠；所述主盘一侧面可拆卸设置在所述机械臂上，所述内腔设置在所述主盘内中心，所述锁紧杆设置在所述主盘远离机械臂一侧面上，所述限位珠周向设置在所述主盘内侧面并与所述锁紧杆同一侧面设置。