[实用新型]清洁机器人

说明书

本实用新型公开了一种清洁机器人，包括机体、第一驱动轮组件和第二驱动轮组件，第一驱动轮组件和第二驱动轮组件相对设置在机体的左右两侧，第一驱动轮组件包括第一驱动轮、第一驱动电机及第一减速模块，在左右方向上，第一驱动轮的内侧设置有第一减速模块以与第一驱动轮传动连接；第二驱动轮组件包括第二驱动轮、第二驱动电机及第二减速模块，在左右方向上，第二驱动轮的外侧设置有第二减速模块以与第二驱动轮传动连接；机体具有沿清洁机器人的行进方向延伸的中心线，第一驱动轮的行走主体和第二驱动轮的行走主体关于中心线对称。本实用新型在机体尺寸一定的情况下有利于增加两驱动轮组件之间的安装空间，同时也有利于清洁机器人的紧凑化。

技术领域

本实用新型涉及机器人相关技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

现有的一些清洁机器人包括机体及设置在机体的左右两侧的两驱动轮组件，其中机体具有沿清洁机器人的行进方向延伸的中心线，两驱动轮组件关于中心线镜像对称。机体在两驱动轮组件之一者的外侧设有沿边传感器，在两驱动轮组件之间设有滚刷组件。滚刷组件包括滚刷、滚刷驱动电机和传动连接滚刷和滚刷驱动电机的滚刷减速模块，其中滚刷减速模块连接在滚刷的一端。不过由于两驱动轮组件之一者的外侧需要留有空间设置沿边传感器，而两驱动轮组件又关于中心线镜像对称，所以两驱动轮组件之另一者的外侧同样需要留有对应的空间，这无疑会限制滚刷组件的安装空间，也不利于清洁机器人的紧凑化。而且，由于设置在滚刷一端的滚刷减速模块会占据安装空间的一定宽度，如果想要使滚刷的清洁区域关于中心线对称，则只能减小清洁区域的尺寸，使得滚刷的清洁覆盖面积降低。

在另一些清洁机器人中，两驱动轮组件之间没有设置滚刷组件，而是设置清洁机器人的其他组成部分，或者是不止设置有滚刷组件，但由于两驱动轮组件之一者的外侧需要留有空间设置沿边传感器，且两驱动轮组件关于中心线镜像对称的设置，同样存在会限制两驱动轮组件之间的安装空间以及不利于清洁机器人紧凑化的问题。

在又一些清洁机器人中，两驱动轮组件之一者的外侧空间可能没有设置沿边传感器，而是作为他用。在此情况下，由于两驱动轮组件关于中心线镜像对称的设置，也同样存在会限制两驱动轮组件之间的安装空间以及不利于清洁机器人紧凑化的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种清洁机器人，在机体尺寸一定的情况下有利于增加两驱动轮组件之间的安装空间，同时也有利于清洁机器人的紧凑化。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种清洁机器人，包括机体、第一驱动轮组件和第二驱动轮组件，所述第一驱动轮组件和所述第二驱动轮组件相对设置在所述机体的左右两侧，其中，所述第一驱动轮组件包括第一驱动轮、第一驱动电机以及传动连接所述第一驱动电机和所述第一驱动轮的第一减速模块，在左右方向上，所述第一驱动轮的内侧设置有所述第一减速模块以与所述第一驱动轮传动连接；所述第二驱动轮组件包括第二驱动轮、第二驱动电机以及传动连接所述第二驱动电机和所述第二驱动轮的第二减速模块，在所述左右方向上，所述第二驱动轮的外侧设置有所述第二减速模块以与所述第二驱动轮传动连接；所述机体具有沿所述清洁机器人的行进方向延伸的中心线，所述第一驱动轮的行走主体和所述第二驱动轮的行走主体关于所述中心线对称。

可选地，所述清洁机器人还包括沿边传感器模块，所述第一驱动轮组件的外侧设有所述沿边传感器模块；在所述左右方向上，所述沿边传感器模块至少部分与所述第一驱动轮组件重合。

可选地，所述清洁机器人还包括设置在所述机体的滚刷组件，所述滚刷组件包括滚刷和滚刷驱动模块；所述滚刷沿所述左右方向设置且设置在所述第一驱动轮组件和所述第二驱动轮组件之间，在所述左右方向上，所述滚刷驱动模块至少部分设置在所述滚刷靠近所述第二驱动轮组件的一端与所述第二驱动轮组件之间。

可选地，所述滚刷驱动模块包括滚刷驱动电机和传动连接所述滚刷和所述滚刷驱动电机的滚刷减速模块；在所述左右方向上，所述滚刷减速模块至少部分设置在所述滚刷靠近所述第二驱动轮组件的一端与所述第二驱动轮组件之间。