[实用新型]摆臂升降机构、机械臂及主从手术机器人

权利要求书

1.一种摆臂升降机构，其特征在于，包括固定座(1)、升降座(2)、连杆(3)和重力平衡器件(4)，所述连杆(3)沿上下方向平行分布，所述连杆(3)分别与所述固定座(1)和所述升降座(2)铰接；

所述重力平衡器件(4)分别设置于所述连杆(3)的两侧，所述重力平衡器件(4)的一端均与所述固定座(1)铰接，另一端与所述连杆(3)铰接。

2.根据权利要求1所述的摆臂升降机构，其特征在于，所述重力平衡器件(4)为气弹簧，所述气弹簧相对设置于所述连杆(3)的两侧，所述气弹簧与位于最上方的所述连杆(3)铰接，沿上下方向，所述气弹簧与所述固定座(1)的铰接位置，低于最上方所述连杆(3)与所述固定座(1)的铰接位置，且高于最下方的所述连杆(3)与所述固定座(1)的铰接位置。

3.根据权利要求1或2所述的摆臂升降机构，其特征在于，所述固定座(1)包括固定座本体、第一连接轴(11)和第二连接轴(12)，所述固定座本体包括第一底板(13)和相对设置于所述第一底板(13)的第一侧板(14)，所述第一侧板(14)均位于所述第一底板(13)朝向所述升降座(2)的一侧，所述连杆(3)通过所述第一连接轴(11)与两个所述第一侧板(14)连接，所述重力平衡器件(4)均通过第二连接轴(12)与所述第一侧板(14)连接。

4.根据权利要求3所述的摆臂升降机构，其特征在于，所述第二连接轴(12)到最上方和最下方的所述第一连接轴(11)的距离相等。

5.根据权利要求1所述的摆臂升降机构，其特征在于，所述升降座(2)包括升降座本体和第三连接轴(21)，所述升降座本体包括第二底板(23)和相对设置于所述第二底板(23)的第二侧板(22)，所述第二侧板(22)均位于所述第二底板(23)朝向所述固定座(1)的一侧，所述连杆(3)通过所述第三连接轴(21)与所述第二侧板(22)连接。

6.根据权利要求1所述的摆臂升降机构，其特征在于，还包括编码器(5)和制动器(6)，所述编码器(5)和所述制动器(6)均分别与所述固定座(1)和所述连杆(3)连接。

7.根据权利要求6所述的摆臂升降机构，其特征在于，所述编码器(5)和制动器(6)分别设置于不同所述连杆(3)处。

8.一种机械臂，其特征在于，包括权利要求1至7任意一项所述的摆臂升降机构。

9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，还包括被动式升降立臂和前端关节组件，所述被动式升降立臂包括立臂本体(7)，所述摆臂升降机构的固定座(1)与所述立臂本体(7)连接，所述摆臂升降机构的升降座(2)与所述前端关节组件连接。

10.一种主从手术机器人，其特征在于，包括权利要求1至7任意一项所述的摆臂升降机构，或者，包括权利要求8或9所述的机械臂。