[实用新型]一种腹腔镜手术机器人协作系统

说明书

本实用新型提供了一种腹腔镜手术机器人协作系统，涉及腹腔镜手术技术领域，所述腹腔镜手术机器人协作系统包括第一手术机器人和第二手术机器人，第一手术机器人包括三个第一机械臂，第二手术机器人包括单个第二机械臂，第一机械臂及第二机械臂均包含多个自由度，三个第一机械臂用于夹持第一手术器械及腹腔镜，单个第二机械臂用于夹持第二手术器械以辅助第一手术机器人。本实用新型的腹腔镜手术机器人协作系统，通过具有三个第一机械臂的第一手术机器人与具有单个第二机械臂的第二手术机器人相互协作，共同完成腹腔镜手术，无需医生参与，相较于多个单臂机器人系统显著减少占地空间，相较于四臂机器人解决机械臂因集中布置运动受限的问题。

技术领域

本实用新型涉及腹腔镜手术技术领域，具体而言，涉及一种腹腔镜手术机器人协作系统。

背景技术

腹腔镜手术与传统手术相比，深受患者的欢迎，尤其是术后瘢痕小、又符合美学要求，青年病人更乐意接受，微创手术是外科发展的总趋势和追求目标。现有的腹腔镜手术一般采用四臂机器人或多个单臂机器人持内窥镜和手术器械进行操作，采用四臂机器人由于机械臂集中布置，使得各机械臂的移动空间受限，容易出现互相干涉，采用多个单臂机器人则又会存在占用空间大，在手术室有限空间下，不利于手术操作的进行，无法完成较复杂的手术操作。

实用新型内容

本实用新型旨在提出一种腹腔镜手术机器人协作系统，以解决上述技术问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样的：

一种腹腔镜手术机器人协作系统，包括第一手术机器人和第二手术机器人，所述第一手术机器人包括三个第一机械臂，所述第二手术机器人包括单个第二机械臂，所述第一机械臂及所述第二机械臂均包含多个自由度，三个所述第一机械臂用于夹持第一手术器械及腹腔镜，单个所述第二机械臂用于夹持第二手术器械以辅助所述第一手术机器人。

本实用新型所述的腹腔镜手术机器人协作系统，通过具有三个第一机械臂的第一手术机器人持腹腔镜及第一手术器械，具有单个第二机械臂的第二手术机器人持第二手术器械，各手术机器人共同协作，解放医生双手，无需医生助手参与，且第一机械臂、第二机械臂具有多个自由度，能够完成较复杂的手术操作；相较于四臂机器人，采用三个第一机械臂的第一机器人与单个第二机械臂的第二机器人布置方式，第一机械臂的布置较为松散，各第一机械臂的移动空间较大，不易出现干涉；相较于多个单臂机器人的布置方式能够极大程度上减少手术室的空间占用，够保证手术操作的顺利完成。

可选地，所述第二机械臂包括六轴协作机械臂、主动臂及滑台机构，所述六轴协作机械臂的一端与所述主动臂的一端转动连接，所述主动臂的另一端转动连接有所述滑台机构，所述滑台机构适于夹持所述第二手术器械。

可选地，所述六轴协作机械臂适于带动所述主动臂摆动，所述主动臂包括依次设置的第一支臂、第二支臂及第三支臂，所述第一支臂的一端与所述第二支臂的一端适于绕第一轴线转动连接，所述第二支臂的另一端与所述第三支臂的一端适于绕第二轴线转动连接，所述第三支臂的另一端与所述滑台机构适于绕第三轴线转动连接，所述第一轴线、第二轴线及第三轴线相对平行，所述主动臂适于带动所述滑台机构摆动。

可选地，所述第二机械臂还包括转接板，所述转接板设置于所述六轴协作机械臂与所述主动臂之间。

可选地，所述转接板采用连接法兰。

可选地，所述滑台机构包括滑轨、滑台及卡爪，所述滑轨与所述主动臂转动连接，所述滑轨的一端绕第四轴线与所述卡爪转动连接，所述底座上设有卡爪，所述滑台设置于所述滑轨上且适于相对所述滑轨滑动，所述滑台适于与所述第二手术器械的一端固定，所述第二手术器械的另一端适于穿过所述卡爪，所述卡爪适于相对所述滑轨翻转以使所述第二手术器械从所述卡爪脱离。

可选地，所述第二手术机器人还包括台车，所述六轴协作机械臂安装在所述台车上。