[实用新型]一种上肢外骨骼助力机器人

权利要求书

1.一种上肢外骨骼助力机器人，其特征在于，包括背板(1)，所述背板(1)顶部设置有两肩关节运动机构(2)，两所述肩关节运动机构(2)的顶端位于同一水平面，所述肩关节运动机构(2)底端依次设置有大臂运动机构(3)、肘部驱动件(4)、小臂运动机构(5)、手持机构(6)；所述大臂运动机构(3)、所述小臂运动机构(5)上均设置有伸缩部，所述大臂运动机构(3)、所述小臂运动机构(5)均通过所述伸缩部与所述肘部驱动件(4)固定连接，所述肩关节运动机构(2)上设置有连接件，所述肩关节运动机构(2)通过所述连接件与所述背板(1)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种上肢外骨骼助力机器人，其特征在于：所述连接件包括转动连接在所述背板(1)上的转动轴(7)，所述转动轴(7)上固定连接有齿轮(8)，两所述肩关节运动机构(2)上分别固定连接有第一齿板(9)和第二齿板(10)，所述第一齿板(9)、所述第二齿板(10)平行设置，且均与所述背板(1)滑动连接，所述第一齿板(9)、所述第二齿板(10)均与所述齿轮(8)啮合，所述转动轴(7)远离所述背板(1)的一端固定连接有旋钮。

3.根据权利要求1所述的一种上肢外骨骼助力机器人，其特征在于：所述大臂运动机构(3)底端固定连接有底板(11)，所述伸缩部包括固定连接在所述底板(11)底端两侧的第一支撑板(12)，所述第一支撑板(12)上套设有滑动支撑板(13)，两所述滑动支撑板(13)之间固定连接有第二支撑板(14)，所述第二支撑板(14)上开设有螺纹孔(15)，所述螺纹孔(15)内螺纹连接有螺纹杆(16)，所述底板(11)顶端设置有电机(17)，所述螺纹杆(16)顶端贯穿所述底板(11)与所述电机(17)的输出轴固定连接，所述滑动支撑板(13)底端转动连接有连接轴(18)，所述连接轴(18)上固定连接有转动辊(19)，所述螺纹杆(16)底端与所述转动辊(19)间隙配合，所述转动辊(19)与所述肘部驱动件(4)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种上肢外骨骼助力机器人，其特征在于：所述肘部驱动件(4)上固定连接有第一连接杆(23)和第二连接杆(24)，所述第一连接杆(23)与所述第二连接杆(24)之间的夹角为30°-120°，所述大臂运动机构(3)上的所述转动辊(19)通过所述第一连接杆(23)与所述肘部驱动件(4)固定连接，所述第二连接杆(24)远离肘部驱动件(4)的一端转动连接有圆形管(25)，所述小臂运动机构(5)上的所述转动辊(19)通过所述圆形管(25)与所述第二连接杆(24)转动配合。

5.根据权利要求3所述的一种上肢外骨骼助力机器人，其特征在于：所述滑动支撑板(13)内开设有竖向滑槽(20)，所述第一支撑板(12)外侧固定连接有滑块(21)，所述竖向滑槽(20)与所述滑块(21)相适配。

6.根据权利要求1所述的一种上肢外骨骼助力机器人，其特征在于：所述大臂运动机构(3)、所述小臂运动机构(5)上均设置有臂撑(22)。

7.根据权利要求1所述的一种上肢外骨骼助力机器人，其特征在于：所述背板(1)上开设有若干透气孔(26)。

8.根据权利要求2所述的一种上肢外骨骼助力机器人，其特征在于：所述背板(1)远离所述转动轴(7)的一侧固定连接有绑带(27)。