[实用新型]一种人机交互腰部连接装置

权利要求书

1.一种人机交互腰部连接装置，其特征在于，包括：

扭矩传感器组件(1)，用于检测人机在垂直方向上的相互作用力，所述扭矩传感器组件(1)包括与外部机构相连接的安装座(11)，以及一端与所述安装座(11)紧固的扭矩传感器(12)；

横移基座组件(2)，用于检测人机水平方向的相对位移及力检测，所述横移基座组件(2)包括与所述扭矩传感器(12)相连接的横移基座(21)、与所述横移基座(21)弹性滑动配合的横移花键组件、设置于所述横移花键组件两端的横移压力传感器(23)、以及设置于所述横移花键组件两端并分别与所述横移压力传感器(23)相抵接的横移调节模块(24)；

意图识别组件(3)，与所述横移调节模块(24)相连接并用于检测人机在前后方向的相对位移及力检测，所述意图识别组件(3)包括意图花键座(31)、与所述意图花键座(31)弹性滑动连接的意图花键组件、设置于所述意图花键组件两端的意图压力传感器(33)、两端分别与所述意图压力传感器(33)和意图花键座(31)相连接的气动弹簧(34)、以及设置于所述意图花键座(31)的阻尼器球铰链组件(35)。

2.根据权利要求1所述的一种人机交互腰部连接装置，其特征在于，所述横移花键组件包括设置于所述横移基座(21)内的横移花键螺母(221)、与所述横移花键螺母(221)滑动配合的横移花键轴、以及套设于所述横移花键轴两端的横移压簧(223)。

3.根据权利要求2所述的一种人机交互腰部连接装置，其特征在于，所述横移压力传感器(23)套设于所述横移花键轴，所述横移压簧(223)的两端分别与所述横移压力传感器(23)及所述横移花键螺母(221)相抵接。

4.根据权利要求2所述的一种人机交互腰部连接装置，其特征在于，所述横移调节模块(24)包括套设于所述横移花键轴端部并与所述横移压力传感器(23)相抵接的花键连接轴(241)、沿所述花键连接轴(241)长度方向设置的导轨(242)、与所述导轨(242)滑动配合的滑座(243)、以及与所述导轨(242)滑动配合并用于锁紧所述滑座(243)的锁紧件(244)；所述意图识别组件(3)的一端与所述滑座(243)紧固。

5.根据权利要求2所述的一种人机交互腰部连接装置，其特征在于，所述意图花键组件包括设置于所述意图花键座(31)的意图花键螺母(321)、与所述意图花键螺母(321)滑动配合的意图花键轴(322)、以及套设于所述意图花键轴(322)两端的意图压簧(323)。

6.根据权利要求5所述的一种人机交互腰部连接装置，其特征在于，所述意图压力传感器(33)套设于所述意图花键轴(322)，所述意图压簧(323)的两端分别与所述意图压力传感器(33)及所述意图花键螺母(321)相抵接。

7.根据权利要求5所述的一种人机交互腰部连接装置，其特征在于，所述阻尼器球铰链组件(35)包括与所述意图花键座(31)紧固的阻尼器球铰链(351)，以及与所述阻尼器球铰链相连接的快卡机构(352)。

8.根据权利要求7所述的一种人机交互腰部连接装置，其特征在于，所述快卡机构(352)包括与所述阻尼器球铰链(351)相连接的固定座(3521)、开设于所述固定座(3521)中部的卡接孔、铰接于所述卡接孔外围的弹性卡扣、以及插设于所述卡接孔内与所述弹性卡扣相卡接的护具轴(3522)；所述护具轴(3522)的端部设置有卡勾(3523)。

9.根据权利要求8所述的一种人机交互腰部连接装置，其特征在于，所述固定座(3521)的相对两侧分别开设有铰接槽，所述铰接槽与所述卡接孔贯通设置。

10.根据权利要求9所述的一种人机交互腰部连接装置，其特征在于，所述弹性卡扣包括枢接于所述铰接槽相对两侧壁的卡扣(3524)，以及两端分别与所述卡扣(3524)及所述铰接槽的底面相抵接的复位弹簧(3525)；所述卡勾(3523)与所述卡扣(3524)相卡接。