[实用新型]一种多自由度黄瓜柔性采摘机构

权利要求书

1.一种多自由度黄瓜柔性采摘机构，其特征在于，包括带末端执行器的多自由度机械臂，所述多自由度机械臂安装于寻迹底盘上，所述寻迹底盘上还安装有用于识别地面预设行进轨迹的红外传感器(7)和用于判断物体距离的超声传感器(2)，所述末端执行器包括切刀执行器(3)和柔性采摘机械手(4)，所述柔性采摘机械手(4)两侧分别有两个机械手指(11)，机械手指(11)的前端设置向内凹陷的球型橡胶(12)，所述机械手指(11)的末端分别通过一个齿轮传动件(10)与共同的螺杆(14)啮合，螺杆(14)连接无刷直流电机(9)，通过齿轮传动件(10)实现两个机械手指(11)的夹合动作。

2.根据权利要求1所述多自由度黄瓜柔性采摘机构，其特征在于，所述柔性采摘机械手(4)连接于多自由度机械臂的末端端面，切刀执行器(3)连接于多自由度机械臂的末端上方，即切刀执行器(3)位于机械手指(11)的后方与上方。

3.根据权利要求2所述多自由度黄瓜柔性采摘机构，其特征在于，所述切刀执行器(3)包括可开合的双刃刀具(17)，双刃刀具(17)由舵机(19)通过丝杠(18)进行上下移动，由电机(16)控制开合。

4.根据权利要求1或2或3所述多自由度黄瓜柔性采摘机构，其特征在于，所述机械手指(11)的内表面负载贴合表面形状的压电薄膜传感器(13)。

5.根据权利要求4所述多自由度黄瓜柔性采摘机构，其特征在于，所述寻迹底盘上还安装有用于确定黄瓜空间位置的视觉传感器(1)。

6.根据权利要求5所述多自由度黄瓜柔性采摘机构，其特征在于，所述寻迹底盘上还安装有用于控制采摘过程的核心控制器，所述红外传感器(7)、超声传感器(2)、压电薄膜传感器(13)和视觉传感器(1)的输出端均与所述核心控制器的输入端连接，所述核心控制器的控制端信号连接所述无刷直流电机(9)、舵机(19)和电机(16)。

7.根据权利要求6所述多自由度黄瓜柔性采摘机构，其特征在于，所述寻迹底盘由传动齿轮(5)带动履带(8)和轮子(6)进行移动，所述红外传感器(7)安装在寻迹底盘下部中心位置，所述视觉传感器(1)位于寻迹底盘上方后部的支架上，所述超声传感器(2)位于视觉传感器(1)下方正前面。

8.根据权利要求1所述多自由度黄瓜柔性采摘机构，其特征在于，所述多自由度机械臂为关节型机械臂，由腰关节、大臂关节和小臂关节确定，抓取姿态由具有三个自由度的腕部确定。