[实用新型]基于线激光相机的机器人动态抓取装置

权利要求书

1.一种基于线激光相机的机器人动态抓取装置，包括工作台(1)、传送设备(2)和框架(7)，其特征在于，所述传送设备(2)设置在工作台(1)上表面，在传送设备(2)的一侧安装抓取机器人(3)，所述抓取机器人(3)包括相互控制连接的机械臂本体(11)和控制柜(12)，控制柜(12)安装在工作台(1)下的储存空间中，机械臂本体(11)安装在工作台(1)上表面靠近边侧的位置处，在机械臂本体(11)的底座旁设置放料盒(9)；

在传送设备(2)远离机械臂本体(11)一侧工作台(1)的上表面设有相机安装机构(4)，所述相机安装机构(4)包括竖直安装在工作台(1)上的滑轨(13)，滑轨(13)朝向传送设备(2)的一侧滑动安装有滑块一(14)，在滑块一(14)上旋转安装相机支架(16)，所述相机支架(16)下表面安装线激光相机(17)。

2.根据权利要求1所述的基于线激光相机的机器人动态抓取装置，其特征在于，所述滑块一(14)与相机支架(16)之间安装有R轴光学旋转平台(15)。

3.根据权利要求1或2所述的基于线激光相机的机器人动态抓取装置，其特征在于，所述相机支架(16)垂直于滑块一(14)安装，且所述相机支架(16)上开设有滑槽(18)，所述线激光相机(17)通过滑槽(18)滑动安装在相机支架(16)上。

4.根据权利要求3所述的基于线激光相机的机器人动态抓取装置，其特征在于，所述传送设备(2)包括输送皮带(6)，所述输送皮带(6)通过框架(7)安装在工作台(1)上表面，在框架(7)的一侧安装伺服电机(8)，伺服电机(8)通过联轴器与输送皮带(6)的主动轴连接，在工作台(1)下表面安装电机控制器(10)，电机控制器(10)与伺服电机(8)控制连接。

5.根据权利要求3所述的基于线激光相机的机器人动态抓取装置，其特征在于，所述滑块一(14)上竖直螺纹穿设有螺纹杆一(20)，螺纹杆一(20)转动安装在滑轨(13)朝向传送设备(2)的一侧，滑轨(13)顶端旋转安装有转盘一(21)，转盘一(21)与螺纹杆一(20)驱动连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于线激光相机的机器人动态抓取装置，其特征在于，所述滑轨(13)底端设有调节组件(5)，调节组件(5)包括滑块二(22)，滑块二(22)滑动安装在工作台(1)上表面，所述滑轨(13)底端通过底板(19)固定在滑块二(22)上，滑块二(22)两侧设有供底板(19)套接的卡槽(26)，滑块二(22)上水平螺纹穿设有螺纹杆二(23)，螺纹杆二(23)的一端通过固定板(24)旋转安装在工作台(1)上表面，螺纹杆二(23)的另一端设有驱动盒(25)。

7.根据权利要求6所述的一种基于线激光相机的机器人动态抓取装置，其特征在于，所述驱动盒(25)固定在工作台(1)上，所述螺纹杆二(23)穿入驱动盒(25)内部且设置有锥形从动齿轮(28)，驱动盒(25)内部靠近顶壁安装有锥形主动齿轮(29)，驱动盒(25)与锥形从动齿轮(28)啮合，所述驱动盒(25)上表面安装有与锥形主动齿轮(29)驱动连接的转盘二(27)。