[实用新型]双指欠驱动抓手

权利要求书

1.一种双指欠驱动抓手，其特征在于，包括：

驱动机构；

分别与所述驱动机构两端配接的两组欠驱动机构；

分别与所述驱动机构、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一指节机构；

分别与所述驱动机构、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二指节机构；

所述第一指节机构和第二指节机构并联执行开合行程，以便抓取或释放目标物体；

所述第一指节机构包括：

与所述驱动机构配接的第一近端指节；

与所述第一近端指节、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一远端指节；

所述第二指节机构包括：

与所述驱动机构配接的第二近端指节；

与所述第二近端指节、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二远端指节；

设置于所述第二远端指节的压力传感模组，用于测量所述第二远端指节与目标物体的接触压力。

2.如权利要求1所述的双指欠驱动抓手，其特征在于，所述压力传感模组包括：

固定于所述第二远端指节靠近目标物体面的安装底座；

与所述安装底座固定连接的悬臂梁；

设置于所述安装底座与所述悬臂梁间、具有测压面的压力传感器；

设置于所述悬臂梁、与所述压力传感器测压面接触的扩压板。

3.如权利要求1所述的双指欠驱动抓手，其特征在于，所述驱动机构包括：

具有传动轴的电机；

套设于电机传动轴的主动齿轮；

与所述主动齿轮啮合的从动齿轮；

嵌套所述从动齿轮的丝杠；

设置与所述丝杠配接螺母的螺母固定座。

4.如权利要求3所述的双指欠驱动抓手，其特征在于，任意一组欠驱动机构包括：

与所述螺母连接的铰链杆；

与所述铰链杆铰接的动力杆；

与所述动力杆铰接的传动杆；

与所述螺母固定座一端铰接的伸缩套杆；

其中，所述伸缩套杆、所述传动杆与所述第一远端指节或所述第二远端指节铰接；

所述铰链杆和所述动力杆间的夹角为钝角，以便实现所述螺母相对所述丝杠自锁。

5.如权利要求1所述的双指欠驱动抓手，其特征在于，所述第一指节机构和第二指节机构接触目标物体的一侧设置有硅胶垫。

6.如权利要求4所述的双指欠驱动抓手，其特征在于，所述伸缩套杆包括：

套筒；

设置于套筒的弹性件；

与所述弹性件连接、部分设置于套筒的伸缩杆。

7.如权利要求6所述的双指欠驱动抓手，其特征在于，所述双指欠驱动抓手还包括与所述伸缩套杆配接的约束压板，用于防止所述伸缩杆脱离所述套筒。