[实用新型]可在电力塔及线缆上行走的巡线机器人复合主动力装置

说明书

本实用新型涉及电力巡检技术领域。技术方案是：可在电力塔及线缆上行走的巡线机器人复合主动力装置，其特征在于：包括结构相同且均安装有电磁铁的至少两组动力组件；每组动力组件均包括可悬挂在线缆上的轮架结构、连接轮架结构的动力电机以及分别与轮架结构相配合的升降结构和动力转换结构；相邻两组动力组件中的动力电机外壳之间通过可伸缩的机械臂相连接；所述轮架结构包括悬挂架、可转动地定位在悬挂架上的悬挂轮、设置在悬挂架下方的压接架、可转动地定位在压接架上的阶梯轴以及与阶梯轴同轴固定连接的压接轮。该装置安装在巡线机器人上，不仅可使巡线机器人在线缆上工作，而且可使巡线机器人绕过电力塔，保证巡线机器人的持续巡线作业。

技术领域

本实用新型涉及电力巡检技术领域，具体是一种适用于电力塔及线缆上行走的巡线机器人复合主动力装置。

背景技术

随着电网的规模不断增大，人工巡检的效率已经逐渐低下，复杂的电网系统更是对巡检的技术人员提出了更高的要求。电力巡检机器人的出现可以替代巡检技术人员，提高简单工作的效率，降低高危工作环境的事故发生率，很好地弥补了人工巡检的不足。而中国电网规模持续扩大，维护电网运行安全的难度也在增大，中国电力行业对电力巡检机器人的需求日益迫切。

目前的电力巡线机器人，只能进行线缆巡线，在遇到电力塔时就无法继续前行，只能被迫停止工作。也可以在电力塔上改造出电线一样的结构，使电力巡线机器人能按照原先滚动的方式绕过杆塔前进，可还是需要长时间停电改造，施工量和投入成本大，造成的损失也比较大。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述背景技术的不足，提供一种可在电力塔及线缆上行走的巡线机器人复合主动力装置，该装置安装在巡线机器人上，不仅可使巡线机器人在线缆上工作，而且可使巡线机器人绕过电力塔，保证巡线机器人的持续巡线作业。

本实用新型提供的技术方案是：

可在电力塔及线缆上行走的巡线机器人复合主动力装置，其特征在于：包括结构相同且均安装有电磁铁的至少两组动力组件；每组动力组件均包括可悬挂在线缆上的轮架结构、连接轮架结构的动力电机以及分别与轮架结构相配合的升降结构和动力转换结构；相邻两组动力组件中的动力电机外壳之间通过可伸缩的机械臂相连接；

所述轮架结构包括悬挂架、可转动地定位在悬挂架上的悬挂轮、设置在悬挂架下方的压接架、由动力电机驱动并可转动地定位在压接架上的阶梯轴以及与阶梯轴同轴固定连接的压接轮；

所述升降结构包括升降架、固定在升降架上的升降电机、由升降电机驱动并可绕竖直轴线转动地定位在升降架上的升降丝杆、可沿着升降架竖直滑动的升降板以及固定在升降板上并与升降丝杆螺纹连接的升降螺母；所述升降板与压接架固定连接，以便压接架随升降板同步运动；

所述动力转换结构包括可滑动地定位在压接架上以制止或允许压接轮转动的卡扣杆以及固定在压接架上且通过丝杆螺母组件驱动卡扣杆的动力转换电机。

所述电磁铁与悬挂架固定连接。

所述丝杆螺母组件中的动力转换丝杆的轴线、卡扣杆的轴线以及阶梯轴的轴线互相平行。

所述悬挂轮、压接轮的轮面均为环绕外圆周面布置且与线缆相适合的凹槽；所述悬挂轮与压接轮的轮面凹槽中心线设置在同一平面内；所述悬挂轮的转动轴线与压接轮的转动轴线互相平行。

所述压接架和压接轮上对应设置有便于卡扣杆穿过的若干孔位。

所述升降丝杆的转动轴线与压接轮的转动轴线互相垂直。

所述升降架包括竖直布置的承力杆以及分别固定在承力杆两端的上安装板和下安装板；所述上安装板与悬挂架固定连接。

所述动力电机的外壳上固定有支架，以便与巡线机器人相连接。