[实用新型]用于微创手术机器人的手术器械

权利要求书

1.一种用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于：

包括细长轴(2)、器械末端(3)和连接座(41)，所述细长轴(2)具有近端和适于插入病人体内的远端，所述器械末端(3)位于所述细长轴(2)的所述远端，所述连接座(41)用于连接所述器械末端(3)与所述细长轴(2)；

所述细长轴(2)包括外管(21)和内管(22)，所述内管(22)同轴套设在所述外管(21)的内部且可相对于所述外管(21)自由转动，所述外管(21)和所述内管(22)上分别具有交叉的、倾斜设置的外管狭缝(211)和内管狭缝(221)；

所述连接座(41)上设置有凸起部(411)，所述凸起部(411)同时穿过所述外管狭缝(211)和所述内管狭缝(221)。

2.根据权利要求1所述的用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于：所述外管(21)和所述内管(22)同时被驱动以按照相反的方向旋转，带动所述凸起部(411)相对于所述细长轴(2)的轴向作直线运动。

3.根据权利要求1或2所述的用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于：所述外管狭缝(211)和内管狭缝(221)在所述细长轴(2)的径向方向形成的投影交叉，交叉形成的位于垂直于所述细长轴(2)的轴向的夹角θ，所述夹角θ在30°至120°之间。

4.根据权利要求3所述的用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于：所述夹角θ为90°。

5.根据权利要求1或2所述的用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于：所述外管狭缝(211)和所述内管狭缝(221)的形状、大小均相同，且各具有四条，每两条组成一对，分别对称分布于所述外管(21)和所述内管(22)的两侧。

6.根据权利要求1或2所述的用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于：所述连接座(41)上设置有悬臂(413)，所述凸起部(411)设置在所述悬臂(413)上。

7.根据权利要求6所述的用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于：所述凸起部(411)和所述悬臂(413)均设置有至少两个。

8.根据权利要求6所述的用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于：所述连接座(41)还包括连接本体(412)、连接臂(414)和连接螺栓(415)，所述连接臂(414)自所述连接本体(412)靠近所述细长轴(2)的所述远端的方向向外延伸，以通过所述连接螺栓(415)连接到所述器械末端(3)上。

9.根据权利要求8所述的用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于：所述器械末端(3)包括腕部(31)、设置在腕部(31)上且可相对枢转的第一夹爪(32)和第二夹爪(33)，所述腕部(31)上设置有凹槽(312)，所述连接臂(414)延伸到所述凹槽(312)内，以便于与所述腕部(31)连接。

10.根据权利要求8所述的用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于：所述连接本体(412)包括对称的两个半圆柱形管，所述悬臂(413)设置于所述半圆柱形管的中部。