[实用新型]基于3D机器视觉的曲轴无序抓取装置

权利要求书

1.基于3D机器视觉的曲轴无序抓取装置，包括机器人（1），其特征在于：所述机器人（1）的左侧面开设有方形槽（6），所述方形槽（6）内壁的上表面与电机（7）的外表面固定连接，所述电机（7）的输出端与蜗杆（8）的左端固定连接，所述蜗杆（8）的外表面与蜗轮（10）的外表面相啮合，所述蜗轮（10）的内壁与螺纹套（11）的外表面相互卡接，所述螺纹套（11）的内壁与丝杆（12）的外表面螺纹连接，所述丝杆（12）的上表面与推板（13）的下表面固定连接，所述推板（13）的上表面与支撑板（14）的下表面固定连接，所述支撑板（14）的上表面与摄像机（15）的下表面固定连接；

所述机器人（1）的右侧面分别与两个固定架（18）的左侧面固定连接，两个固定架（18）相远离的一面均开设有滑槽（19），所述滑槽（19）的内壁与滑块（20）的外表面滑动连接，所述滑块（20）的下表面第一气缸（21）的输出端固定连接，所述第一气缸（21）的下表面与滑槽（19）内壁的下表面固定连接，所述滑块（20）的左侧面与滑轨（22）的右侧面固定连接，所述滑轨（22）的内壁与滑杆（23）的外表面滑动连接，所述滑杆（23）的右端与第二气缸（24）的输出端固定连接，所述滑杆（23）的左端与连接架（25）的右侧面固定连接，所述连接架（25）的右侧面设置有擦块（26）。

2.根据权利要求1所述的基于3D机器视觉的曲轴无序抓取装置，其特征在于：所述机器人（1）的下表面与安装板（2）的上表面固定连接，所述安装板（2）的左右两侧面均设置有履带轮（3）。

3.根据权利要求2所述的基于3D机器视觉的曲轴无序抓取装置，其特征在于：所述安装板（2）的左侧面与连接板（4）的右侧面固定连接，所述连接板（4）的左侧面与防护板（5）的右侧面固定连接。

4.根据权利要求1所述的基于3D机器视觉的曲轴无序抓取装置，其特征在于：所述支撑板（14）的上表面分别与两个弹簧（16）的底端固定连接，两个弹簧（16）的顶端与同一个缓冲板（17）的下表面固定连接。

5.根据权利要求1所述的基于3D机器视觉的曲轴无序抓取装置，其特征在于：所述滑槽（19）的内壁与滑块（20）的外表面均采用抛光处理，所述滑槽（19）的形状与滑块（20）的形状相适配。

6.根据权利要求1所述的基于3D机器视觉的曲轴无序抓取装置，其特征在于：所述蜗杆（8）的外表面与固定座（9）的内壁相互卡接。