[实用新型]机器人动作机构及机器人

说明书

本实用新型公开一种机器人动作机构及机器人，其中，机器人动作机构包括：关节，设有能够相对运动的第一关节件和第二关节件；无线充电发射端，安装于所述第一关节件内；以及无线电机，安装于所述第二关节件内并与所述第二关节件相固定，所述无线电机设有为所述无线电机供电的无线充电接收端，所述无线充电接收端位于所述无线充电发射端的感应距离内，以使所述无线充电接收端与所述无线充电发射端感应而接收电能；所述无线电机还设有用以接收关节动作控制信号的无线通讯模块。该机器人动作机构能避免穿过关节的线缆损坏的问题。

技术领域

本申请涉及机器人的技术领域，具体涉及一种机器人动作机构及机器人。

背景技术

电机作为工业自动化领域的核心部件应用于各个方面，比如机床，机器人。其中机器人上的电机都是安装在各个关节上的，机械臂的中空腔体内需要进行布置线缆，然后线缆穿过各个关节从而为电机供电。然而关节的扭转容易造成线缆的损坏。

实用新型内容

本申请提供一种机器人动作机构，该机器人动作机构能避免穿过关节的线缆损坏的问题。

一种机器人动作机构，包括：

关节，设有能够相对运动的第一关节件和第二关节件；

无线充电发射端，安装于所述第一关节件内；以及

无线电机，安装于所述第二关节件内并与所述第二关节件相固定，所述无线电机设有为所述无线电机供电的无线充电接收端，所述无线充电接收端位于所述无线充电发射端的感应距离内，以使所述无线充电接收端与所述无线充电发射端感应而接收电能；

所述无线电机还设有用以接收关节动作控制信号的无线通讯模块。

可选地，所述关节为多个，相邻两关节的后关节的所述无线充电发射端通过级联线缆级联于前关节的所述无线充电接收端而取电。

可选地，所述级联线缆布设于相邻两关节之间而级联前关节的所述无线充电接收端和相邻后关节的所述无线充电发射端。

可选地，所述的机器人动作机构包括机器人控制器以及依次相连的多节机械臂，所述关节位于相邻的两所述机械臂的连接处，所述第一关节件和所述第二关节件分别固定或一体成型于相邻的两所述机械臂，所述机器人控制器内设充电模块，所述多节机械臂连接于所述机器人控制器，靠近所述机器人控制器的首关节的所述无线充电发射端通过线缆连接所述机器人控制器内的充电模块而取电。

可选地，所述无线电机还包括定子转子模块及控制所述定子转子模块的运转并为所述定子转子模块供电的电源变换模块，所述电源变换模块的一端电连接于所述无线充电接收端，以接收电能，另一端连接于所述定子转子模块。

可选地，所述电源变换模块包括接收并储存所述无线充电接收端电能的储能器及控制所述定子转子模块的运转的伺服驱动器，所述储能器电连接于所述无线充电接收端，所述伺服驱动器分别电连接所述无线充电接收端和所述储能器而从二者选择性取电，所述定子转子模块电连接于所述伺服驱动器而从所述伺服驱动器取电并受所述伺服驱动器控制而工作。

可选地，所述无线电机还包括电机轴和用以检测所述电机轴的角位移的编码器，所述编码器电连接于所述储能器和/或所述无线充电接收端而取电，所述编码器套接于所述无线电机的电机轴。

可选地，所述无线充电接收端安装于所述无线电机的壳体的端部或者侧面。

可选地，所述无线通讯模块为蓝牙模块、2G模块、3G模块、4G模块或5G模块。

本申请还提供一种机器人，包括：

上述的机器人动作机构；以及

示教器，通过线缆连接于所述机器人动作机构并与所述机器人控制器信号交互。