[实用新型]一种构件安装机器人

说明书

本实用新型提供一种构件安装机器人，包括主架，主架上设有两机械手臂组，每组机械手臂组包括多个机械手臂，机械手臂包括第一手臂、第二手臂和第三手臂，第一手臂后端与主架沿水平方向铰接，第一手臂上设有驱动第二手臂伸出或缩进的第一驱动机构，第三手臂与第二手臂沿竖直方向铰接，第三手臂前端铰接有真空吸盘，相邻两第一手臂之间设有连杆，连杆两端分别与两第一手臂铰接，连杆与两个第一手臂配合主架形成平行四边形结构，主架上设有驱动连杆上升或下降的第二驱动机构。本实用新型提供一种构件安装机器人，采用左右两机械手臂组相互配合，抓取混凝土构件，然后将混凝土构件呈竖直状态、下端面呈水平状态装入围挡内，安全可靠，自动化程度高。

技术领域

本实用新型涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种构件安装机器人。

背景技术

现有技术中，混凝土构件堆放在安装工地附近，再由叉车或吊车配合安装工人将混凝土构件安装进相应位置，安装时需要人工校准，不仅工作效率低，劳动强度大，还会存在一定的安全隐患。因此，研究出一种安全高效的自动化混凝土构件安装机器人，是本领域技术人员迫切需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：为了克服现有技术中的不足，本实用新型提供一种构件安装机器人。

本实用新型解决其技术问题所要采用的技术方案是：一种构件安装机器人，包括与移动小车上端转动连接的主架，所述主架上设有左右相对设置的两机械手臂组，每组所述机械手臂组包括从上向下间隔设置的多个机械手臂，所述机械手臂包括第一手臂、第二手臂和第三手臂，所述第一手臂后端与所述主架沿水平方向铰接，所述第一手臂上设有驱动所述第二手臂沿第一手臂长度方向伸出或缩进的第一驱动机构，所述第三手臂后端与第二手臂前端铰接，前端铰接有真空吸盘，所述第三手臂上的两个铰接点转动中心相互垂直，同一组机械手臂组内相邻两所述第一手臂之间设有连杆，所述连杆两端分别与两第一手臂铰接，所述连杆与两个第一手臂配合主架形成平行四边形结构，所述主架上设有驱动连杆上升或下降的第二驱动机构。

真空吸盘用于吸住混凝土构件，比如墙板之类；移动小车用于真空吸盘吸住墙板后带着墙板移动；主架用于完成回转动作；第一驱动机构驱动第二手臂沿着第一手臂伸出靠近墙板；由于墙板堆放时竖着依次堆放在一起，受环境影响会存在一定的倾斜角度，为了使真空吸盘可以配合墙板的倾斜角度，第三手臂与第二手臂的铰接以及真空吸盘与第三手臂的铰接，使真空吸盘与第二手臂之间形成万向连接，可以使真空吸盘对应墙板的倾斜角度，使真空吸盘与墙板贴合从而吸住墙板；在所有真空吸盘吸住墙板后，第一驱动机构、第二驱动机构以及各机械手臂之间相互配合，将墙板修正至竖直状态，配合移动小车将墙板插进围挡内，完成一块墙板的安装，以此重复，完成整面墙的安装。

进一步，为了是第二手臂沿着第一手臂长度方向伸出或缩进，所述第二手臂上设有两排滚轮，上排滚轮与第一手臂上端配合，下排滚轮与第一手臂下端配合，所述第一驱动机构为第一油缸，第一油缸缸体与第一手臂连接，第一油缸输出端与第二手臂连接。

进一步，为了防止第二手臂脱出第一手臂，所述第一手臂前端设有防止滚轮脱落的限位部。

进一步，所述第二驱动机构为第二油缸，所述第二油缸缸体后端与主架铰接，所述第二油缸输出端与连杆铰接。第二油缸用于控制第一手臂沿铰接点向上或向下转动，从而带动真空吸盘上的墙板位置上升或下降。

进一步，所述第二手臂前端螺纹连接有多个朝向第三手臂方向设置的第一调节螺栓，所述第三手臂前端螺纹连接有多个朝向真空吸盘方向设置的第二调节螺栓，所述第一调节螺栓和/或第二调节螺栓上套设有弹簧。

第一调节螺栓和第二调节螺栓用于调节真空吸盘上下左右摆动的活动范围，第一调节螺栓和/或第二调节螺栓上套设弹簧用于克服真空吸盘自身重力，防止真空吸盘吸取墙板前向下或向一侧歪斜的角度过大，导致真空吸盘工作面吸附墙板时，与墙板没能完全贴合，导致墙板掉落造成损坏。