[实用新型]一种组合型圆柱坐标型工业机器人

权利要求书

1.一种组合型圆柱坐标型工业机器人，包括顶端安装有一级调整组件（2）的升降组件（1）以及安装于一级调整组件（2）顶端一侧的二级调整组件（3）；

其特征在于：所述二级调整组件（3）包括二号机械臂（301），所述二号机械臂（301）的顶端远离一级调整组件（2）的一侧居中开设有供气缸（302）固定安装的圆槽，且气缸（302）的活塞杆上固定安装有物料抓取组件（4）；

所述物料抓取组件（4）包括支撑座（401）以及多个呈环形阵列构造于支撑座（401）外缘面底部的铰接座一（402），所述铰接座一（402）上活动设置有卡爪（403），且支撑座（401）内开设有供电动机（404）固定安装的腔槽，所述电动机（404）的电机轴延伸出腔槽的一端固定连接有丝杠（405），且丝杠（405）的外缘面上螺纹配合安装有活动板（406），所述活动板（406）的外缘面上呈环形阵列构造有多个分别固定连接于多个所述卡爪（403）的支撑结构。

2.根据权利要求1所述的一种组合型圆柱坐标型工业机器人，其特征在于：所述升降组件（1）包括液压缸（101），且液压缸（101）的活塞杆顶端固定安装有支撑板（102）。

3.根据权利要求2所述的一种组合型圆柱坐标型工业机器人，其特征在于：所述一级调整组件（2）包括一号机械臂（201），所述一号机械臂（201）的顶端朝向升降组件（1）的一侧开设有供伺服电机一（202）固定安装的通槽一，且伺服电机一（202）的电机轴固定连接于支撑板（102）的顶端。

4.根据权利要求3所述的一种组合型圆柱坐标型工业机器人，其特征在于：所述一号机械臂（201）的顶端远离伺服电机一（202）的一侧居中开设有供伺服电机二（203）固定安装的通槽二，且伺服电机二（203）的电机轴固定连接于二号机械臂（301）。

5.根据权利要求1所述的一种组合型圆柱坐标型工业机器人，其特征在于：所述支撑结构包括支撑臂（407），所述支撑臂（407）的两端均活动安装有铰接座二（408），两个所述铰接座二（408）分别固定连接于卡爪（403）和活动板（406）。