[实用新型]可双向变距机器人夹具

说明书

本实用新型提出了一种可双向变距机器人夹具，包括固定机架、移动框架、第一变距模组和第二变距模组，第一变距模组包括立板、变距导轨和吸盘装置，立板与移动框架固定连接，立板上开设有导向滑孔，吸盘装置通过变距滑轮与导向滑孔滑动连接，变距导轨沿横向设置并与固定机架固定连接，吸盘装置与变距导轨滑动连接；第二变距模组与第一变距模组的结构相同，第二变距模组的立板与移动框架滑动连接，变距导轨与固定机架滑动连接，固定机架上设置有驱动装置二；固定机架上设置有驱动装置一，驱动装置一驱动移动框架带动第一变距模组和第二变距模组的立板沿竖向活动，导向滑孔引导变距滑轮带动吸盘装置沿变距导轨滑动；实现本夹具的双向变距。

技术领域

本实用新型属于工业机器人夹具技术领域，具体提供一种可双向变距机器人夹具。

背景技术

随着科学技术的快速发展，工业机器人在自动化领域得到了广泛的应用。工业机器人可以实现多个工件的快速抓取和码放，大大地提高了工作效率，节省劳动成本。

常见的机器人夹具在夹取一组工件时，各个工件之间的距离是固定的。而在很多机床上下料和流水线的产品码放装箱中，工件或者产品码放的位置需要进行间距的调整，这时候就需要进行人工干预，这就导致效率的降低。因此，为了更好地利用机器人提高工件的码放效率，需要实用新型一种机器人夹具，能够批量抓取和码放工件，同时又能实现工件和产品的双向变距码放。

发明内容

本实用新型提出一种可双向变距机器人夹具，解决现有技术中的机器人夹具的夹手之间距离固定无法满足工件或产品不同距离和高度的抓取和码放的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：可双向变距机器人夹具，包括固定机架、移动框架和两组对称设置的第一变距模组和第二变距模组，所述第一变距模组包括立板、变距导轨和吸盘装置，所述立板与所述移动框架固定连接，且所述立板上开设有导向滑孔，所述吸盘装置通过变距滑轮与所述导向滑孔滑动连接，所述变距导轨沿横向设置并与所述固定机架固定连接，所述吸盘装置与所述变距导轨滑动连接；所述第二变距模组与所述第一变距模组的结构相同，但所述第二变距模组的立板与所述移动框架滑动连接，所述变距导轨与所述固定机架滑动连接，所述固定机架上设置有驱动所述立板和所述变距导轨沿所述移动框架横向滑动的驱动装置二；所述固定机架上设置有驱动所述移动框架沿竖向活动的驱动装置一，所述驱动装置一驱动所述移动框架带动所述第一变距模组和所述第二变距模组的立板沿竖向活动，所述导向滑孔引导所述变距滑轮带动所述吸盘装置沿所述变距导轨滑动。

本方案的技术效果是：通过驱动装置一驱动移动框架沿竖向活动，移动框架带动立板沿竖向活动，立板上的导向滑孔的孔壁通过对变距滑轮形成挤压，带动吸盘装置沿变距导轨滑动，从而实现同一变距模组内吸盘装置之间距离的变化；通过驱动装置二驱动第二变距模组沿移动框架和固定机架活动，实现两组变距模组之间的吸盘装置之间距离的变化，从而实现机器人夹具的双向变距，解决工件或产品不同距离和高度的抓取和码放的问题。

在上述可双向变距机器人夹具的优选技术方案中，所述固定机架和所述移动框架之间设置有竖直线性模组，所述竖直线性模组包括竖直导轨、竖直滑块和连接块，所述竖直导轨与所述固定机架固定连接，所述竖直滑块通过所述连接块与所述移动框架固定连接，所述竖直滑块与所述竖直导轨滑动连接。

本方案的技术效果是：通过设置竖直线性模组，对移动框架沿竖直方向的活动形成导向，保证移动框架活动时的稳定性。

在上述可双向变距机器人夹具的优选技术方案中，所述驱动装置一包括伺服电机和竖直丝杠模组，所述竖直丝杠模组包括竖直轴带座轴承、竖直丝杠螺母和竖直丝杠，所述竖直丝杠与所述竖直轴带座轴承连接，所述竖直轴带座轴承与所述固定机架固定连接，所述竖直丝杠螺母与所述移动框架固定连接，所述竖直丝杠与所述竖直丝杠螺母螺纹连接并贯穿所述移动框架，所述伺服电机与所述固定机架固定连接，且所述伺服电机的输出轴通过联轴器与所述竖直丝杠连接。