[实用新型]一种可更换夹持工具的上肢增力灵巧型外骨骼机器人

权利要求书

1.一种可更换夹持工具的上肢增力灵巧型外骨骼机器人，包括背部支座(1)，背部支座(1)两侧连接有肩部组件，肩部组件依次连接有上臂、肘部组件、前臂、手腕组件和夹持工具，上臂和前臂上设有捆绑组件，其特征在于，所述夹持工具包括2个抓手(22)，所述2个抓手(22)分别固定在2个传动齿轮片(21)上，2个传动齿轮片(21)的齿轮齿合连接，其中一个传动齿轮片(21)与夹持工具第二驱动电机(24)的输出轴转动连接，所述夹持工具第二驱动电机(24)固定在2个连接片(20)上，所述2个抓手(22)两侧均设有连杆(23)，连杆(23)一端与抓手(22)转动连接，另一端与连接片(20)转动连接；所述连接片(20)远离夹持工具第二驱动电机(24)的一端固定连接有夹持工具第一驱动电机(25)，夹持工具第一驱动电机(25)与手腕组件可拆卸连接。

2.根据权利要求1所述的可更换夹持工具的上肢增力灵巧型外骨骼机器人，其特征在于，所述肩部组件包括2个肩胛铰板(2)，2个肩胛铰板(2)的外侧均固定安装有第一驱动电机(3)，第一驱动电机(3)的输出轴转动连接有上部肩关节(4)，所述上部肩关节(4)与第一驱动电机(3)连接的一端位于2个肩胛铰板(2)之间，另一端固定连接有肩部第二驱动电机(16)，所述肩部第二驱动电机(16)的输出轴通过连接栓(5)连接有下部肩关节(6)。

3.根据权利要求2所述的可更换夹持工具的上肢增力灵巧型外骨骼机器人，其特征在于，所述上臂包括上臂大齿轮(17)、上臂小齿轮(18)、上臂端盖(7)、上臂壳体(8)、上臂第一驱动电机(9)；所述上臂壳体(8)两端有关节孔，所述上臂大齿轮(17)位于上臂壳体(8)一端的关节孔内，并与肩部组件中的下部肩关节(6)固定连接，所述上臂端盖(7)固定盖合在上臂壳体(8)有上臂大齿轮(17)的关节孔上，所述上臂小齿轮(18)安装于上臂壳体(8)内，并于上臂大齿轮(17)齿合连接，上臂第一驱动电机(9)安装于上臂壳体(8)外侧，其输出轴与上臂小齿轮(18)轴连接。

4.根据权利要求3所述的可更换夹持工具的上肢增力灵巧型外骨骼机器人，其特征在于，所述肘部组件包括肘部大齿轮(27)、肘部小齿轮(26)、肘部端盖(28)和肘部第一驱动电机(10)，所述肘部大齿轮(27)与前臂的一端固定连接，并位于上臂壳体(8)另一端的关节孔内，所述肘部端盖(28)固定盖合在上臂壳体(8)有肘部大齿轮(27)的关节孔上，所述肘部小齿轮(26)安装于上臂壳体(8)内，并与肘部大齿轮(27)齿合连接，所述肘部第一驱动电机(10)安装于上臂壳体(8)外侧，其输出轴与肘部小齿轮(26)轴连接。

5.根据权利要求3所述的可更换夹持工具的上肢增力灵巧型外骨骼机器人，其特征在于，所述上臂大齿轮(17)与下部肩关节(6)、肘部大齿轮(27)与前臂均通过螺栓与圆螺母固定连接。

6.根据权利要求3所述的可更换夹持工具的上肢增力灵巧型外骨骼机器人，其特征在于，所述上臂壳体(8)两端的关节孔上设有限位机械凸缘。

7.根据权利要求4所述的可更换夹持工具的上肢增力灵巧型外骨骼机器人，其特征在于，所述前臂包含前臂主体件(13)和握把(12)；所述前臂主体件(13)与上臂壳体(8)转动连接，所述握把(12)与前臂主体件(13)固定。

8.根据权利要求7所述的可更换夹持工具的上肢增力灵巧型外骨骼机器人，其特征在于，所述前臂主体件(13)上设有多个调节孔，所述握把(12)通过螺栓、螺母与前臂主体件(13)调节孔固定连接。