[实用新型]形变式压力传感装置和机器人

说明书

本实用新型涉及一种形变式压力传感装置和机器人，包括控制装置、外壳、第一支撑结构、第二支撑结构和至少三个传感器，外壳的第一支撑端支撑在第一支撑结构的第一沿边部上，外壳的第二支撑端支撑在第二支撑结构的第二沿边部上；至少三个传感器分别设置于第一沿边部和第二沿边部上，且第一沿边部和第二沿边部均包括至少一个传感器，至少三个传感器用于感应并反馈第一沿边部和第二沿边部上的压力信息；控制装置用于根据传感器反馈的压力信息定位外壳上的受力处。控制装置能根据所有传感器反馈的相应位置的压力信息来确定发生碰撞时外壳上受力处的位置，使得机器人能及时知晓碰撞情况，从而能够快速明确地做出下一步指示，提高机器人的运行效率。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种形变式压力传感装置和机器人。

背景技术

随着现代科技的发展，机器人的应用越来越广泛，不管是在餐厅银行等较小环境还是在机场高铁站等大型公共场所，都能见到机器人的身影。这些机器人中，包含有大量的能够自行移动的移动型机器人。

很多移动型机器人需要在场景复杂或人群密集的环境中运行，由于机器人感知环境主要是依靠摄像头，而摄像头存在较大的视觉死角，因此，机器人在移动过程中，很容易或主动、或被动的与其他物体或人发生碰撞，导致机器人外部受损；同时，又因为碰撞发生在视觉盲区内，机器人并不能立即感知碰撞，仍会继续执行移动动作，直至动力系统过载至阀值或者触发其他报警程序时，机器人才会变换行走路线，从而有撞伤周围人员的风险，机器人无法快速且明确给出下一步动向，导致机器人的运行效率低下。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：针对现有的机器人不能及时感知碰撞，从而无法快速且明确给出下一步动向，导致机器人的运行效率低下的问题，提供一种形变式压力传感装置和机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种形变式压力传感装置，包括控制装置、外壳、第一支撑结构、第二支撑结构和至少三个传感器，所述外壳包括相对设置的第一支撑端和第二支撑端，所述第一支撑结构包括第一支撑件和第一沿边部，所述第一支撑件用于与机器人本体固定连接，所述第一沿边部设置在所述第一支撑件的靠近所述第一支撑端的一端，所述第一支撑端支撑在所述第一沿边部上；所述第二支撑结构包括第二支撑件和第二沿边部，所述第一支撑件用于与所述机器人本体固定连接，所述第二沿边部设置在所述第二支撑件的靠近所述第二支撑端的一端，所述第二支撑端支撑在所述第二沿边部上；

所述至少三个传感器不共线并分别设置于所述第一沿边部和所述第二沿边部上，且所述第一沿边部和所述第二沿边部均包括至少一个所述传感器；

所述至少三个传感器用于感应并反馈所述第一沿边部或第二沿边部上的压力信息；所述控制装置与所述至少三个传感器连接，所述控制装置用于根据所述至少三个传感器反馈的压力信息定位所述外壳上的受力处。

可选地，所述第一沿边部与所述第一支撑件垂直设置；和/或

所述第二沿边部与所述第二支撑件垂直设置。

可选地，所述第一支撑端支撑在所述第一沿边部的远离所述第一支撑件的一端；和/或

所述第二支撑端支撑在所述第二沿边部的远离所述第二支撑件的一端。

可选地，所述第一沿边部为第一支撑板；和/或

所述第二沿边部为第二支撑板。

可选地，所述第一支撑端垂直支撑在所述第一沿边部上；和/或

所述第二支撑端垂直支撑在所述第二沿边部上。

可选地，所述外壳包括U型壳体，所述U型壳体包括依次连接的第一分壳、第二分壳和第三分壳，所述第一分壳与所述第三分壳相对设置，所述第一分壳的远离所述第二分壳的一端为所述第一支撑端，所述第三分壳的远离所述第二分壳的一端为所述第二支撑端。