[实用新型]电力系统电缆沟巡检机器人

说明书

本实用新型涉及一种电力系统电缆沟巡检机器人。其特点是：包括壳体(4)，在该壳体(4)外表面上安装有4个麦克纳姆轮(1)，该4个麦克纳姆轮(1)分别通过传动机构与所述壳体(4)内的驱动电机传动连接，在该壳体(4)的上表面固定安装有双自由度云台(2)，在该双自由度云台(2)上分别安装有白光摄像头(3)、红外摄像头、TOF测距模块和超声波探伤模块，该驱动电机、白光摄像头(3)、红外摄像头、TOF测距模块和超声波探伤模块分别与安装在所述壳体(4)内的控制器连接，还包括供电电源。采用本实用新型的巡检机器人，减少了劳动强度和安全风险，提高了工作效率，有效降低了成本。

技术领域

本实用新型涉及一种电力系统电缆沟巡检机器人。

背景技术

电力行业电缆隧道大多是集中敷设的，其特点是距离远、地形复杂、纵横交错、潮湿、电缆种类多，且常有各种有毒气体和易燃气体，绝大多数火灾都是由于电缆接头运行时间过长而被热击穿，短路起火，导致火灾发生，电缆隧道的特殊环境使传统人工巡检效率低下，同时伴随着人身安全威胁。

为保证电缆隧道内电气设备的安全稳定运行，及时发现设备存在的缺陷和隐患，积累状态检修原始数据，经常需要定期或不定期对现场设备进行巡视检查，并对现有隧道内的温度、烟雾、毒气、积水等环境信息建立完善的监测系统网络，投资成本高，效益不明显。现在基本以手工检查为主，但危害大，效率低。因人工巡检次数少、间隔时间长，有关单位不能准确、及时地了解巡视过程中可能发生的情况，也不能对电力电缆线路运行历史数据进行实时收集、分析、整理，难以准确掌握设备运行情况，基本无法开展对电力电缆系统和电缆隧道网络的实时监测。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种电力系统电缆沟巡检机器人，能够对电力电缆系统和隧道网络进行实时监测，改变了以往落后的人工监测方式，减少了劳动强度和安全风险，显著提高了工作效率。

一种电力系统电缆沟巡检机器人，其特别之处在于：包括壳体，在该壳体外表面上安装有4个麦克纳姆轮，该4个麦克纳姆轮分别通过传动机构与所述壳体内的驱动电机传动连接，在该壳体的上表面固定安装有双自由度云台，在该双自由度云台上分别安装有白光摄像头、红外摄像头、TOF测距模块和超声波探伤模块，该驱动电机、白光摄像头、红外摄像头、TOF测距模块和超声波探伤模块分别与安装在所述壳体内的控制器连接，还包括供电电源，该供电电源分别与该控制器和所述的驱动电机连接从而供电。

其中供电电源采用锂电池。

其中控制器与无线通信模块和蓝牙模块连接。

其中控制器采用MCU或者单片机。

本实用新型针对现有技术的不足，提出了一种电力系统电缆沟巡检机器人，经过试用证明可以有效地辅助电缆隧道内电缆及附属设施的正常运行，对电力电缆系统和隧道网络进行实时监测，采用本实用新型的巡检机器人，实现了以机器人方式综合实现隧道防火、有害气体实时监测，改变了以往落后的人工监测方式，减少了劳动强度和安全风险，提高了工作效率，有效降低了成本。

附图说明

附图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

一种电力系统电缆沟巡检机器人，包括壳体4，在该壳体4外表面上安装有4个麦克纳姆轮1，该4个麦克纳姆轮1分别通过传动机构与所述壳体4内的驱动电机传动连接，在该壳体4上表面固定安装有双自由度云台2，在该双自由度云台2上分别安装有白光摄像头3、红外摄像头、TOF(Time ofFlight的缩写，直译为飞行时间)测距模块和超声波探伤模块，该驱动电机、白光摄像头3、红外摄像头、TOF测距模块和超声波探伤模块分别与安装在所述壳体4内的控制器连接，还包括供电电源，该供电电源分别与该控制器和所述的驱动电机连接从而供电，其中供电电源采用锂电池，另外控制器采用微控制器MCU或者单片机。该控制器与无线通信模块和蓝牙模块连接从而实现无线遥控。