[实用新型]一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构及机械臂

权利要求书

1.一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于，包括传动臂壳体、传动臂底盖、旋转臂、R轴传动组件和Z轴传动组件；

所述传动臂底盖固定安装在所述传动臂壳体上，并位于所述传动臂壳体的一侧，所述传动臂壳体通过所述R轴传动组件与所述旋转臂转动，所述传动臂壳体位于所述旋转臂的一侧；

所述Z轴传动组件包括传动组件、固定套、上工作杆、下工作杆、上螺纹套和下螺纹套，所述传动组件与所述下螺纹套连接，并位于所述传动臂壳体内，所述固定套与所述传动臂壳体固定连接，并位于所述传动臂壳体远离所述传动臂底盖的一侧，所述下螺纹套与所述固定套转动连接，并贯穿所述传动臂壳体，所述上螺纹套与所述下螺纹套固定连接，并位于所述下螺纹套远离所述传动臂壳体的一侧，所述下工作杆与所述下螺纹套螺纹连接，并位于所述下螺纹套内，且贯穿所述传动臂底盖，所述上工作杆与所述上螺纹套螺纹连接，并与所述固定套滑动连接，且位于所述上螺纹套内。

2.如权利要求1所述的水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于，

所述R轴传动组件包括花键杆、旋转套组件和第一电机，所述旋转套组件安装在所述旋转臂上，并位于所述旋转臂的一侧；所述花键杆安装在所述旋转套内，并与所述旋转套组件连接；所述第一电机安装在所述旋转臂上，所述第一电机的输出轴与所述花键杆的一端固定连接。

3.如权利要求1所述的水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于，

所述传动组件包括第二电机、传动带和传动轮，所述第二电机固定安装在所述传动臂壳体上，并位于所述传动臂壳体的一侧；所述传动轮与所述第二电机输出轴固定连接，并贯穿所述传动臂壳体；所述传动带的两侧分别套设在所述传动轮和所述下螺纹套上，所述传动带位于所述传动臂壳体内。

4.如权利要求1所述的水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于，

所述Z轴传动组件还包括滚珠，所述滚珠与所述下螺纹套滚动连接，并安装在所述固定套内。

5.如权利要求2所述的水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于，

所述旋转套组件还包括套筒和套座，所述套座固定安装在所述旋转臂上，并位于所述旋转臂的一侧；所述套筒与所述套座转动连接，并位于所述套座内。

6.一种机械臂，包括如权利要求1至5任一所述的水平关节机器人Z和R轴的传动机构。