[实用新型]机器人手持式力控砂带机

权利要求书

1.一种机器人手持式力控砂带机，包括砂带机本体，所述砂带机本体包括砂带、打磨轮、涨紧轮、砂带主动轮、安装基座，所述砂带绕设在所述打磨轮、涨紧轮、砂带主动轮外侧，其特征在于：所述安装基座包括前基板、后基板、连接板，所述连接板连接前、后基板，所述打磨轮与所述安装基座的一端连接板可转动连接，所述砂带主动轮两轴端分别与所述前、后基板一端可转动连接，所述后基板上连接有伺服电机，所述伺服电机的轴端连接有主同步轮，所述砂带主动轮轴端连接有从同步轮，所述主同步轮与所述从同步轮通过同步带连接，所述涨紧轮可转动连接在所述安装基座的另一端，所述涨紧轮转轴连接涨紧调偏机构。

2.如权利要求1所述的机器人手持式力控砂带机，其特征在于：所述砂带机本体上设有砂带偏移传感器。

3.如权利要求1所述的机器人手持式力控砂带机，其特征在于：所述涨紧调偏机构包括涨紧气缸、直线推杆，所述涨紧气缸的伸缩端缸体连接有前偏转连接片，所述前偏转连接片上设有可供涨紧气缸推杆通过的空心轴套，所述前偏转连接片上的空心轴套外壁通过轴承与前轴承座转动连接，所述涨紧气缸缸体另一端连接有后偏转连接片，所述后偏转连接片上设有连接轴，所述连接轴通过轴承与后轴承座转动连接，所述前、后轴承座与所述安装基座上的连接板连接，所述涨紧轮可转动连接在安装架上，所述涨紧气缸的推杆与所述安装架连接，所述直线推杆的轴端通过转轴与旋转座转动连接，所述旋转座与所述前偏转连接片连接，所述直线推杆的另一端通过连接座与所述前基板连接。

4.如权利要求3所述的机器人手持式力控砂带机，其特征在于：所述安装架上连接有导向杆，所述涨紧气缸上设有导向座，所述导向座上设有可供导向杆通过的导向孔，所述导向座两端分别与所述前、后偏转连接片连接。

5.如权利要求1所述的机器人手持式力控砂带机，其特征在于：所述砂带主动轮与所述涨紧轮之间的连接板上连接有平板磨顶出机构，所述平板磨顶出机构包括平面支撑板、推杆气缸，所述平面支撑板的内侧设有至少两个导向柱，所述连接板上设有与所述导向柱相适配的导向套，所述推杆气缸的推杆可推动所述平面支撑板沿导向柱滑动压紧所述砂带。

6.如权利要求5所述的机器人手持式力控砂带机，其特征在于：所述推杆气缸的推杆推动所述平面支撑板沿所述导向柱滑动行程L为5-10mm。

7.如权利要求1所述的机器人手持式力控砂带机，其特征在于：所述砂带机本体设有砂带断带检测报警装置。

8.如权利要求1-7任一所述的机器人手持式力控砂带机，其特征在于：所述砂带机本体连接浮动力控装置，所述浮动力控装置与工业机器人手臂相连接。

9.如权利要求8所述的机器人手持式力控砂带机，其特征在于：所述浮动力控装置包括信号采集卡、加速度传感器、位移传感器、高精度力传感器、气动电磁阀、精密比例阀、低摩擦气缸、滑动组件，所述加速度传感器、位移传感器、高精度力传感器分别与所述信号采集卡电连接，所述信号采集卡通过以太网与控制单元连接，所述精密比例阀输出端与所述气动电磁阀输入端气连接，所述气动电磁阀输出端与所述低摩擦气缸气动连接，所述低摩擦气缸与所述滑动组件连接，所述气动电磁阀、精密比例阀分别与所述信号采集卡电连接，所述滑动组件连接所述砂带机本体。

10.如权利要求9所述的机器人手持式力控砂带机，其特征在于：所述信号采集卡为紧凑型IO控制板。