[实用新型]一种多自由度腰髋部结构的双足机器人

权利要求书

1.一种多自由度腰髋部结构的双足机器人，包括腰髋部结构，其特征在于，包括具有至少三个自由度，该三个自由度分别对应第一转动轴线、第二转动轴线和第三转动轴线；第一转动轴线、第二转动轴线和第三转动轴线两两相互垂直或两两相互近似垂直；第一转动轴线、第二转动轴线和第三转动轴线在空间中相交于一点或近似相交于一点；

还包括包裹佩戴者腰部的腰板承力部，所述第一转动轴线位于所述腰板承力部正下方的空间内；

所述第一转动轴线与所述第二转动轴线不相交，所述第二转动轴线和第三转动轴线相交于第一点且共同位于一平面内，所述第一转动轴线和第三转动轴线不相交。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度腰髋部结构的双足机器人，其特征在于，所述一点可与所述佩戴者的髋关节重合或近似重合。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度腰髋部结构的双足机器人，其特征在于，所述第一转动轴线、第二转动轴线和第三转动轴线近似相交于一点，则一点与第一转动轴线、第二转动轴线和第三转动轴线任一者之间的最小距离小于或等于3cm。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度腰髋部结构的双足机器人，其特征在于，还包括具有第一转动轴线的腰板承力件、具有第二转动轴线的下肢承力件和具有第三转动轴线的下肢连接件，所述下肢连接件和下肢承力件可跟随腰板承力件绕第一转动轴线转动，所述下肢连接件可跟随下肢承力件绕第二转动轴线转动。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度腰髋部结构的双足机器人，其特征在于，还包括背部支架和下肢结构；

所述腰板承力部为背部支架的一部分；

所述腰板承力件为背部支架的一部分；

所述腰板承力件为所述腰板承力部的一部分；

所述下肢承力件为下肢结构的一部分；

所述下肢连接件为下肢的一部分。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度腰髋部结构的双足机器人，其特征在于，所述腰板承力部包括一调节机构，，所述调节机构具体为滑槽滑块机构，滑块与腰板承力件一端铰接连接，使得腰板承力件跟随滑块水平方向可移动而形成有一移动副，下肢连接件和下肢承力件可跟随腰板承力件水平移动。

7.根据权利要求5所述的一种多自由度腰髋部结构的双足机器人，其特征在于，所述腰板承力件呈L型，所述腰板承力件水平弯折前伸环绕于腰部两侧，使得下肢摆动轨迹所在的平面无法与所述腰板承力部发生干涉。

8.根据权利要求5所述的一种多自由度腰髋部结构的双足机器人，其特征在于，所述腰板承力部包括一第一限位块；

所述第一限位块为U型结构，所述第一限位块的U型开口端固定连接于腰板承力部一侧，所述第一限位块的套接于腰板承力件外端并将其包覆，用以限制所述腰板承力件的回转角度。

9.根据权利要求5所述的一种多自由度腰髋部结构的双足机器人，其特征在于，所述下肢承力件上端设置有第二限位件，所述第二限位件为U型结构，所述第二限位件的U型开口处套于腰板承力件一端上，所述第二限位件另一端与所述下肢连接件的一端铰接连接，所述第二限位件用于限制所述下肢和所述下肢连接件形成的整体的转动角度。