[实用新型]焊缝跟踪系统

权利要求书

1.一种焊缝跟踪系统，其特征在于，包括焊枪、焊接机器人和激光测距传感器，所述焊枪与所述焊接机器人连接，所述焊接机器人用于带动所述焊枪摆动前进，以使所述焊枪对工件进行焊接，所述激光测距传感器安装于所述焊枪，所述激光测距传感器位于所述焊枪的前进方向的前方，在静止状态下，所述激光测距传感器发射的激光的末端与所述焊枪送出的焊丝的末端均位于待焊接的焊缝。

2.根据权利要求1所述的焊缝跟踪系统，其特征在于，所述激光测距传感器与所述焊枪活动连接，以使所述激光测距传感器发射的激光的角度可调。

3.根据权利要求1所述的焊缝跟踪系统，其特征在于，所述激光测距传感器在所述焊枪的摆动周期内的采样次数为n，n＝T₁/f，其中，T₁为摆动周期，f为所述激光测距传感器的采样频率。

4.根据权利要求3所述的焊缝跟踪系统，其特征在于，在所述摆动周期的前半个周期内，所述激光测距传感器所测量的距离的平均值为其中，S_i为所述激光测距传感器第i次所测量的距离；在所述摆动周期的后半个周期内，所述激光测距传感器所测量的距离的平均值为其中，S_j为所述激光测距传感器第j次所测量的距离。

5.根据权利要求4所述的焊缝跟踪系统，其特征在于，所述焊枪被配置为位置可调，以使所述焊枪能够在所述焊枪的实际位置相对于所述焊缝发生偏离时，向所述焊缝靠近，其中，时，所述焊枪的实际位置在参考平面内相对于所述焊缝发生了右偏，时，所述焊枪的实际位置在所述参考平面内相对于所述焊缝发生了左偏，其中，所述参考平面为垂直于所述前进方向的平面。

6.根据权利要求5所述的焊缝跟踪系统，其特征在于，在基准采样周期的前半个周期内，所述激光测距传感器所测量的距离的平均值为在所述基准采样周期的后半个周期内，所述激光测距传感器所测量的距离的平均值为所述焊枪被配置为位置可调，以使所述焊枪能够在所述焊枪在焊丝的长度方向上相对于所述焊缝发生偏离时，向所述焊缝靠近，其中，且时，所述焊枪在焊丝的长度方向上相对于焊缝发生了下偏，且时，所述焊枪在所述焊丝的长度方向上相对于焊缝发生了上偏。

7.根据权利要求6所述的焊缝跟踪系统，其特征在于，还包括工控机，所述激光测距传感器和所述焊接机器人分别与所述工控机连接，所述工控机被配置为接收所述激光测距传感器测量的数据，并将偏移数据传输至所述焊接机器人，以使所述焊接机器人带动所述焊枪向所述焊缝靠近。

8.根据权利要求7所述的焊缝跟踪系统，其特征在于，在参考平面内的偏移数据为P₁，在焊丝的长度方向上的偏移数据为P₂，其中，α和β为调节系数。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的焊缝跟踪系统，其特征在于，所述激光测距传感器发射的激光与所述焊枪送出的焊丝之间的距离为3～8mm。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的焊缝跟踪系统，其特征在于，所述待焊接的焊缝为角焊缝。