[实用新型]一种气动摆动式夹爪

说明书

本实用新型提供了一种气动摆动式夹爪，夹爪包括：用于夹持工件的三爪卡盘，具有往复旋转功能的摆动轴，用于将三爪卡盘与摆动轴连接为一体的连接块；其中，摆动轴的两端架设在U形摆动架上，U形摆动架的外侧还固定着摆动气缸组件，摆动气缸组件与摆动轴连接于U形摆动架的外侧，主要用于夹持着轴类零件在同一平面内完成一定角度的翻转动作。

技术领域

本实用新型涉及一种摆动式夹爪，尤其涉及一种气动摆动式夹爪。

背景技术

随着自动化行业的不断发展以及柔性生产线的需求与日俱增，工业机器人的应用已经普及的各种自动化的生产线上，通过设计各种夹具，抓手，卡爪安装在工业机器人的端部，可以利用工业机器人带动各种形状和规格的零件在生产线上进行物料转运，工件加工等工作。

轴类零件是工业生产中最常见的一类零件，对于轴类零件的装夹通常采用三爪卡盘自定心的方式，在生产线中加工轴类零件时，往往需要对轴类零件进行翻转，以满足工艺过程的要求。

现有技术中，驱动工件翻转经常采用电机配合减速器的只驱方式，但为了提高传动比，减速器的体积往往较大，或者采用价格高昂的谐波减速器，导致翻转机构成本较高。

实用新型内容

本实用新型为解决现有技术中存在的问题，提出了一种气动摆动式夹爪。

该夹爪包括：用于夹持工件的三爪卡盘，具有往复旋转功能的摆动轴，用于将三爪卡盘与摆动轴连接为一体的连接块；其中，摆动轴的两端架设在U形摆动架上，U形摆动架的外侧还固定着摆动气缸组件，摆动气缸组件与摆动轴连接于U形摆动架的外侧。

进一步地，所述摆动气缸组件包括：并排安装的一号气缸和二号气缸，安装在一号气缸和二号气缸伸出杆前端的两根齿条，设置于两根齿条之间，同时与两根齿条啮合的摆动齿轮；其中，摆动齿轮与摆动轴连接为一体，一号气缸和二号气缸通过驱动两根齿条反向移动，带动摆动轴正向或逆向旋转。

进一步地，所述齿条的下方设有摆角限位套，摆角限位套内设有通过螺纹连接的摆角限位轴，摆角限位轴的位置决定齿条伸入的最大行程。

进一步地，摆动轴与连接块之间通过平键连接为一体。

进一步地，连接块和U形摆动架上均设有至少两组限位螺钉，连接块上的两组限位螺钉分别固定在两组互相垂直的平面上，成90°分布，U形摆动架上的两组限位螺钉互相平行设置。

进一步地，为了限位工件的轴向位置，所述三爪卡盘上设有轴向定位装置。

本实用新型的技术效果在于：使用成本较低的两组并列设置的气缸作为动力输入机构，控制两组的伸出杆反向移动，带动两根齿条同时驱动摆动齿轮转动，从而实现转轴、连接块和三爪卡盘翻转，最大的翻转的角度由摆角限位轴在摆角限位套内的位置决定，翻转后两极限位置由可调节的限位螺钉限定，在使用或装配时通过调整限位螺钉，控制工件的位置，通过调整摆角限位轴，控制工件能够转动的角度值。

本装置没有使用电机和减速器，实现工件的翻转，有效降低的制造成本

附图说明

图1是本实用新型中夹爪的轴测图；

图2是本实用新型中夹爪的主视图；

图3是本实用新型中夹爪翻转90°后的主视图。

图中，1.三爪卡盘，2.U形摆动架，3.摆动气缸组件，4.摆动轴，5.连接块，6.限位螺钉，31.一号气缸，32.二号气缸，33.摆动齿轮，34.齿条，35.摆角限位轴，36.摆角限位套，11.轴向定位装置，41.平键。

具体实施方式

下面结合图1至图3对本实用新型的实施方式进行具体说明。