[实用新型]一种线传动用拉线盘、线传动机构及线驱机械臂

权利要求书

1.一种线传动用拉线盘，其特征在于，所述拉线盘包括圆弧面和位于圆弧面两侧的平面端，拉线盘圆弧面的两侧均设置有线槽（203），拉线盘两侧的平面端上均设置有线头固定孔（201）、安置槽和过线口（202），所述线头固定孔（201）用于固定传动线的端部，所述过线口（202）与线槽（203）相连通，所述安置槽连通线头固定孔（201）和过线口（202），拉线盘两侧的过线口（202）呈180°分布。

2.根据权利要求1所述的一种线传动用拉线盘，其特征在于，所述拉线盘中部开设有轴向的安装通孔，拉线盘上还开设有扇形的通孔和环形凹槽。

3.一种线传动机构，其特征在于，包括主动轴、中间轴、从动轴、两条传动线和权利要求1或2所述的拉线盘，所述主动轴、中间轴和从动轴的轴线相平行，主动轴和从动轴上均固定设置有拉线盘，所述中间轴上设置有中间轮，所述传动线的两端分别固定设置在两个拉线盘的线头固定孔（201）上，传动线的端部穿过过线口（202）、通过线槽（203）绕在拉线盘上，传动线的中部缠绕所述中间轮，两条传动线在两个拉线盘和中间轮上形成的缠绕方向不同。

4.根据权利要求3所述的一种线传动机构，其特征在于，所述中间轮的直径小于拉线盘的直径。

5.根据权利要求3所述的一种线传动机构，其特征在于，所述传动线包括两段传动线段，两传动线段之间设置有张紧结构（40），所述张紧结构（40）包括正牙螺柱（401）、反牙螺柱（402）和套筒（403），所述正牙螺柱（401）和反牙螺柱（402）分别固定连接一段传动线段，所述套筒（403）的两端分别与正牙螺柱（401）和反牙螺柱（402）螺纹套合连接。

6.一种线驱机械臂，其特征在于，包括底座固定板（1）、第一电机（5）、旋转底座（8）、大臂骨架（10）、小臂骨架（24）、三臂骨架（25）、执行部件、第二电机（12）、第三电机（20）、第四电机（14）、第五电机（17）和两个权利要求3所述的线传动机构，两个线传动机构分别为第四线传动机构和第五线传动机构；

所述底座固定板（1）上设置所述第一电机（5）和旋转底座（8），第一电机（5）与旋转底座（8）传动连接，旋转底座（8）上转动设置所述大臂骨架（10），大臂骨架（10）上转动设置小臂骨架（24），小臂骨架（24）上转动设置三臂骨架（25），所述执行部件转动设置在三臂骨架（25）上；

所述第二电机（12）、第三电机（20）、第四电机（14）和第五电机（17）均设置在大臂骨架（10）上，第二电机（12）带动大臂骨架（10）绕旋转底座（8）旋转，第三电机（20）传动连接小臂骨架（24），第四电机（14）通过第四线传动机构带动三臂骨架（25）旋转，第五电机（17）通过第五线传动机构带动执行部件旋转。

7.根据权利要求6所述的一种线驱机械臂，其特征在于，所述底座固定板（1）上转动设置有中空轴（6），中空轴（6）端部固定设置所述旋转底座（8），中空轴（6）中部固定设置有大带轮一（3），所述第一电机（5）的输出轴上设置有小带轮一（7），所述小带轮一（7）与大带轮一（3）通过传动带传动连接，底座固定板（1）上还设置有张紧块（4），所述张紧块（4）位于小带轮一（7）与大带轮一（3）之间。

8.根据权利要求6所述的一种线驱机械臂，其特征在于，所述第二电机（12）设置在大臂骨架（10）的中部，第二电机（12）输出端设置有小带轮二（13），大臂骨架（10）上固定设置有大带轮二（9），所述大带轮二（9）位于大臂骨架（10）与旋转底座（8）的旋转中心上，大带轮二（9）与小带轮二（13）上设置有同步带。

9.根据权利要求6所述的一种线驱机械臂，其特征在于，所述大臂骨架（10）上还设置有张紧调节组件（11），所述张紧调节组件（11）包括固定块、调节螺柱，所述固定块位于第二电机（12）的一侧，所述调节螺柱与固定块螺纹连接，调节螺柱穿过固定块抵至第二电机（12）。